太初有泪的博客

目录目录simple_sockettcp_sockettcp_clienttcp_serverudp_socketudp_clientudp_serversimple_socket命名空间simple_socket中枚举了标准的通信端口信息，此类是对industrial::smpl_msg_connection::SmplMsgConnection类

目录目录byte_arraysimple_serializesimple_messagebyte_arrayByteArray类封装了simple_message对字节数组进行处理的方法，这些方法可以从前端和后端向字节数组加载与卸载不同类型的数据，充当对原始数据的接口定义，ByteArray主要用于处理socket通信的交互信息。以下为类的声明：#i

目录目录joint_datajoint_traj_ptjoint_traj_pt_fulljoint_trajjoint_feedbackjoint_data在ROS-Industrial 之 simple_message 实现分析二中，已经分析理解了对字节数据的操纵、对协议头部Header部分的相关消息定义以及如何对消息的头信息进行编码与解码，而在这篇

在之前的文章中已经看过simple_message协议的头部信息封装类与关节数据封装类，同时也涉及到了反馈的关节数据，但是对于机器人的状态信息还没有涉及，此篇中将着重分析机器人的状态类，同时将一些相对简单的类也放在这里。目录目录robot_statuscomms_fault_handlertyped_messagerobot_status先来看一下记录反映机

之前的文章对底层信息的封装进行了详细分析，这篇则针对通信连接的简化类进行说明，同时也涉及到了对连接状态的检查以及自动恢复连接的功能，即连接错误处理器的功能。目录目录smpl_msg_connectionsimple_comms_fault_handlersmpl_msg_connection这里要分析的类定义了一个对simple message进行发送与接收的

本文主要对消息处理句柄与管理器的相关代码进行一下了解。目录目录message_handlerping_messageping_handlermessage_managermessage_handler这个类的功能是对传送到的消息进行处理，即先进行有效性检查，然后调用执行函数对消息的内容进行相应的处理，但在当前类中主要的执行函数为虚函数，如果要执行对应的操作

在simple message协议的实现代码中，还有一组关节类是在TypedMessage类的基础上实现的，这篇文章就针对此组关节类整理一下其类内的 代码，内容不再赘述，可以参考ROS-Industrial 之 simple_message 实现分析三目录目录joint_messagejoint_traj_pt_messagejoint_traj_pt_full_message