ROS-Industrial 之 industrial_robot_client 分析理解(3)

最新推荐文章于 2025-05-22 09:49:03 发布

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#industrial_robot_client

本文详细分析ROS-Industrial中的industrial_robot_client，探讨JOINT_TRAJECTORY_STREAMER、JOINT_TRAJECTORY_DOWNLOADER和JOINT_TRAJECTORY_ACTION的功能。JOINT_TRAJECTORY_STREAMER涉及线程管理和向控制器发送控制命令流，JOINT_TRAJECTORY_DOWNLOADER负责完整轨迹传输，JOINT_TRAJECTORY_ACTION则与ROS Action相关，需要进一步了解ROS Action才能深入理解。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

经过前面(1)和(2)的理解与讨论，此篇文章对ROS向机器人控制器的数据下载相关文件进行说明。

JOINT_TRAJECTORY_STREAMER

#ifndef JOINT_TRAJECTORY_STREAMER_H
#define JOINT_TRAJECTORY_STREAMER_H

//头文件thread.hpp用于进行进程管理
#include <boost/thread/thread.hpp>
#include "industrial_robot_client/joint_trajectory_interface.h"

以上thread.hpp文件用于在程序中创建新的线程，并对其进行管理与使用。

namespace industrial_robot_client
{
   
   
namespace joint_trajectory_streamer
{
   
   

using industrial_robot_client::joint_trajectory_interface::JointTrajectoryInterface;
using industrial::joint_traj_pt_message::JointTrajPtMessage;
using industrial::smpl_msg_connection::SmplMsgConnection;

同样的，client包中的所有程序都有一个统一的命名空间，而不同的功能则有一个对应的子空间，方便对其中的变量与函数进行分类与管理。

namespace TransferStates
{
   
   
enum TransferState
{
  IDLE = 0, STREAMING =1 //,STARTING, //, STOPPING
};
}
typedef TransferStates::TransferState TransferState;

定义控制命令流的状态字。

class JointTrajectoryStreamer : public JointTrajectoryInterface
{

创建一个将信息向机器人控制器进行传输的类，继承自JointTrajectoryInterface类。

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