ROS-Industrial 之 industrial_robot_client 分析理解(1)

最新推荐文章于 2025-05-22 10:46:27 发布

太初有泪

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分类专栏： ROS-I 文章标签： robot_industrial_client

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/u012424737/article/details/79402469

本文深入分析ROS-Industrial的industrial_robot_client库中的实用函数，包括isWithinRange()、mapInsert()、toMap()等，探讨它们在检查变量差异和构建映射中的作用。同时，介绍RobotStatusRelayHandler和JointRelayHandler类，讲解如何将simple message转换为ROS消息并发布到相应话题。

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从之前industrial_robot_client的概述中，可以理解一些industrial_robot_client要实现的功能，从这里开始，就要正式开始分析并理解industrial_robot_client要实现的功能以及如何进行实现的，为之后的上层应用夯实基础。

UTILS

在utils对应的文件中，定义了5个实用的函数，用来检查变量之间是否在同一范围之内，并且经过前面那么多代码的理解，现在对于这样的文件相信看起来也不会太吃力。那么下面我们看一下不加注释的整个头文件的代码，从头文件中理解这些代码要实现什么样的功能。

#ifndef INDUSTRIAL_ROBOT_CLIENT_UTILS_H_
#define INDUSTRIAL_ROBOT_CLIENT_UTILS_H_
#include <vector>
#include <string>
#include <map>

namespace industrial_robot_client
{
namespace utils
{
    bool isWithinRange(const std::vector<double> & lhs, const std::vector<double> & rhs,double full_range);

    bool mapInsert(const std::string & key, double value, std::map<std::string, double> & mappings);

    bool toMap(const std::vector<std::string> & keys, const std::vector<double> & values,std::map<std::string, double> & mappings);

    bool isWithinRange(const std::vector<std::string> & keys, const std::map<std::string, double> & lhs,const std::map<std::string, double> & rhs, double full_range);

    bool isWithinRange(const std::vector<std::string> & lhs_keys, const std::vector<double> & lhs_