ROS-Industrial 之 industrial_robot_client Overview

最新推荐文章于 2025-05-22 10:46:27 发布

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#ROS-I

ROS-Industrial的industrial_robot_client包提供了一种通用的ROS接口，用于连接遵循simple_message协议的工业机器人控制器。它实现了ROS-Industrial规范，允许通过C++派生类实现机器人特定的控制代码，以适应不同制造商接口和设计差异。该包包含用于展示基本功能的通用节点，并在generic_implementation目录下提供详细说明。用户可以根据需要修改库代码，例如通过创建新的JointTrajectoryDownloader或JointTrajectoryStreamer派生类来适应特定机器人。此外，还介绍了流接口、下载接口、关键参数以及不同节点的功能，如robot_state、motion_*_interface和joint_trajectory_action。

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按照在ROS-Industrial Overview路线部分所说的，在完成ROS-I框架最底的一层之后，还要分析理解simple_message和industrial_robot_client两大部分才算相对完整的理解ROS-I如何与已有的机器人控制器进行融合，此前的simple_message的概述中大体的说明了一些与simple_message相关的信息，而在此文章中继续从总体的角度先来了解一下industrial_robot_client。

概述
针对机器人特定需求的修改
- 例子
- 更深入的例子
generic_implementation

概述

概括起来说就是一句话：industrial_robot_client包含通用的客户端，用于连接内部包含有遵循simple_message协议的服务器的工业机器人控制器。
industrial_robot_client提供标准的基于ROS-Industrial规范的工业机器人控制接口。并且在这个package中包含有此规范实现的C++代码，规范的实现基于simple_message协议与运行于工业机器人控制器中的服务器进行信息交互。
最主要的，这个package提供了industrial_robot_client库，其目的是通过这个库利用标准的C++的派生类机制，实现特定于机器人的代码重用，以避免当前工业机器人驱动程序实现中的大量复制/粘贴操作。有关如何修改相应的库代码以适应新机器人的方法将在文章下一部分进行说明。
industrial_robot_client中还提供了通用的代码用于展示其基本功能，如果机器人不需要特定的客户端代码，那么完全可以运行package中的标准节点。industrial_robot_client/generic_implementation中更详细的描述了其用法。