猪哥的专栏

PID的微分是关注于“误差”的将来，如果误差是减小的趋势，那么也减小输出，反之则增大，也就是根据未来的趋势做调整。而且是“提前反向”调整，所以在PID控制中，加入微分项相当于加入了阻尼，这样就可以使震荡快速衰减，变得稳定。那么为啥好多系统不需要D控制就可以呢，那是因为浙西系统本身就有足够的阻尼了，比如温度加热控制，本身温度就是一个大的滞后缓慢系统，但是有些系统就需要积分，比如单摆运动，如果没有微分

参考知乎作者“奔三水博.科研菜鸟”的通俗解释，网址：https://www.zhihu.com/question/23088613/answer/32307723?utm_source=weibo&utm_medium=weibo_share&utm_content=share_answer&utm_campaign=share_button我们在学习接触PID时，多数人对所谓的传递函数不感兴

变积分PID可以看成是积分分离的PID算法的更一般的形式。在普通的PID控制算法中，由于积分系数ki是常数，所以在整个控制过程中，积分增量是不变的。但是，系统对于积分项的要求是，系统偏差大时，积分作用应该减弱甚至是全无，而在偏差小时，则应该加强。积分系数取大了会产生超调，甚至积分饱和，取小了又不能短时间内消除静差。因此，根据系统的偏差大小改变积分速度是有必要的。   变积分PID的基本思想