PCL: Surface模块之GreedyProjectionTriangulation表面重建

本文介绍了如何使用PCL库中的GreedyProjectionTriangulation类进行三维点云表面重建。讨论了该算法的参数设置、功能及对点云质量的要求,包括设置搜索半径、最小和最大角度等。通过调整参数展示了不同重建效果,并提供了源代码示例。

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参考文献:

        关于此类的详细信息和学术上的理论推导大家可以查看ZoltanCsaba Marton的文章“On Fast SurfaceReconstruction Methods for Large and Noisy Point Clouds”。

用法小结:

        顾名思义,这是个三角网格算法,对离散点云进行三维重建。通过阅读上述文献和不断的实验,我来分享一下使用此类的一些心得:

  1. 当然使用此类之前最好还是阅读一下上述文章,这对了解算法的流程和参数的意义很重要。
  2. 实际上此类是上述文章中所提供方法的一个阉割版本,在使用此类的过程中我发现其鲁棒性并没有那么强,甚至可以说相当的脆弱。
  3. PCL官网上的原话“处理无组织的点云,对局部平滑和密度平滑变化的点云有很好的效果”(英语吃力,多多谅解)。
  4. 三角网格之前需要进行法向量估计,点云需要光顺处理,此类对点云的和法向量的质量要求非常的高。
       总之,由于种种制约,我认为此类只适合粗略的重建(可以粗略看下结果);但若非得使用此类,那么对点云的预处理就会显得相当重要,当然随之而来的是巨大的工作量。

详细介绍:

参数输入输出口:

          此类由基类MeshConstruction派生,生成对象的方式也很简单,如下:

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