4、AUTOSAR基础软件层

AUTOSAR基础软件层的结构主要由四部分组成，即微控制器抽象层（Microcontroller Abstraction Layer，MCAL）、ECU抽象层（ECU Abstraction Layer）、服务层（Service Layer）以及复杂驱动（Complex Driver）。各部分在AUTOSAR基础软件层的位置如下图所示。

         其中，MCAL包含了与硬件相关的驱动程序，可以用来访问内存、通讯和I/O等；ECU抽象层负责提供统一的访问接口实现对通信、内存或者I/O的访问；服务层提供各种类型的后台服务，如网络服务、内存管理和总线通信服务等，且操作系统也位于该层中。

        AUTOSAR基础软件层主要用于提供基础软件服务，包括标准化的系统功能以及功能接口，并且由一系列的基础服务软件组件构成，包括系统服务（System Service）、存储器服务（Memory Service）、通信服务（Communication Service）等，如下图所示。

        基础软件层的组件及其功能分别为：

1）系统（System）：提供标准化的规定（针对操作系统、定时器以及错误存储器）、ECU特定的服务（ECU状态管理、看门狗管理）和库函数；

2）内存（Memory）：对内部和外部的内存（非易失性存储器）的访问入口进行标准化；

3）通信（Communication）：对汽车网络系统、ECU通信系统和ECU内部软件的访问入口进行标准化；

4）输入/输出（I/O）：对传感器、执行器以及ECU外设的访问入口进行标准化；

        基础软件层的模块按照类型分为驱动模块、接口模块、处理模块和管理器，各个模块的功能分别是：

1、驱动模块

        驱动模块包含了控制和使用内部和外部器件的功能，分为内部驱动和外部驱动。

        1）内部驱动

        内部驱动位于微控制器的内部，比如内部EEPROM、内部CAN控制器、内部ADC模块等。

        内部驱动程序就是针对微控制器内部器件资源的驱动程序，因此该部分驱动程序属于微控制器抽象层（MCAL）。

        2）外部驱动

        外部器件指的是微控制器外部的ECU硬件，如外部EEPROM、外部看门狗、外部Flash等。外部驱动程序就是针对微控制器外部硬件资源的驱动程序，因此属于ECU抽象层。外部驱动程序需要通过微控制器抽象层（MCAL）驱动程序来实现对外部器件的驱动。

2、接口模块（Interface）

        接口模块包含了对其次级模块进行抽象的功能，比如对一个特定功能的硬件进行抽象。它提供一个通用的接口函数来访问一种特定的器件类型，且与该器件类型的数目无关，同时也与器件的具体硬件实现无关。接口模块不会改变数据的内容，一般来说，接口模块属于ECU抽象层。

3、处理模块（Handle）

        处理模块作为专用接口，其控制着一个或多个客户端对一个或多个驱动程序的并行、多重和异地访问。也就是说，它起着缓冲、队列、仲裁以及多路复用的功能。处理模块通常会并入驱动程序或者接口模块中。

4、管理器（Manager）

        管理器为多重的客户端提供特定的服务，同时也对数据内容进行评估、改变，或是适应数据内容。一般来说，管理器属于服务层。