ROS 环境下 Kinect V2 开发（3） —— OpenNI2 的配置

最新推荐文章于 2025-05-30 09:26:10 发布

Regan_Chai

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分类专栏： Kinect V2 ROS

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本文介绍在Ubuntu14.04环境下配置OpenNI2的方法，包括两种安装方式及测试步骤，适用于希望使用3D感知技术的ROS开发者。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

在配置 OpenNI 之前，要确保 libfreenect2 驱动以及 iai_kinect2 ROS 接口已安装完成。
OpenNI2 是开放自然语言交互工具，提供 3D 感知开发接口，目前已经到了第二个版本，与第一代相比，其更加专注于对3D设备的支持和数据的获取。
OpenNI2 的配置有两种方式，可自行选择。配置得时候也许会出现各种各样的问题，为方便管理，可专门新建一个工作空间存放，若中间出现一些乱七八糟的问题无法解决，直接删除重建。
OpenNI2 有两种下载方式，一是在官网直接下载 OpenNI 2 SDK，该方式下载速度超级慢，而且低版本的不一定好找；所以该库的开发者提供单独的下载方式 OpenNI_SDK。
作为开源工具，最棒的是开发者提供了程序源码供用户下载。
对于 OpenNI2 的版本并不是越高越好，需自行考量。

命令行下载安装

$ sudo apt-add-repository ppa:deb-rob/ros-trusty 
$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install libopenni2-dev

添加驱动 libfreenect2 的路径给第三方应用
```
$ cmake  ..  -Dfreenect2_DIR=$HOME/freenect2/lib/cmake/freenect2
```
指令中指定的路径为用户根目录，根据实际的 cmake 路径进行修改
完成配置之后，进行测试
```
$ NiViewer2
```
如果配置成功，则会显示 RGB图和深度图，若失败则提示 opendevice failed

打开终端，进入到相应目录，找到 install.sh 文件

$ cd ~/newspace/src
$ cd OpenNI-Linux-x86-2.2
$ chmod 777 install.sh
$ sudo sh install.sh

此时该目录下会生成 OpenNIDevEnvironment 文件，然后添加环境变量
```
$ cat OpenNIDevEnvironment >> ~/.bashrc
```
执行下面的命令
```
$ vi ~/.bashrc
```
此时在最下面会出现两条路径信息

Include: 存放该库的头文件
Redist：是一个高性能的key-value数据库，用于补充依赖的关系数据库
该功能包中提供了部分源码，如果做了更改，在该文件夹下直接编译即可
```
$ make
```