Python+CoppeliaSim+ZMQ remote API控制机器人跳舞

这是一个使用Python和CoppeliaSim（V-REP）控制ASTI人型机器人进行舞蹈动作的演示项目。

项目描述

机器人

本项目展示了如何使用Python通过ZeroMQ远程API与CoppeliaSim仿真环境进行交互，控制ASTI人型机器人执行预定义的舞蹈动作序列。项目包含完整的机器人控制代码和场景文件。

系统要求

• Windows操作系统
• Python 3.x
• CoppeliaSim（V-REP）仿真软件
• ZeroMQ远程API插件（已包含在项目中）

文件结构

• asti_dance.py - 主要的Python控制脚本
• Asti.ttm - ASTI机器人场景文件
• zmqRemoteApi/ - ZeroMQ远程API客户端库
• sim.py - CoppeliaSim Python API
• simConst.py - CoppeliaSim常量定义
• remoteApi.dll - 远程API动态链接库

安装步骤

1. 确保已安装Python 3.x
2. 安装CoppeliaSim（V-REP）仿真软件
3. 将项目文件复制到本地目录
4. 确保CoppeliaSim的ZMQ远程API服务器插件已启用（默认端口23000）

使用方法

1. 启动CoppeliaSim
2. 在CoppeliaSim中加载Asti.ttm场景文件
3. 运行Python脚本：

   python asti_dance.py

4. 机器人将开始执行预定义的舞蹈动作
5. 按ESC键可以随时停止舞蹈

舞蹈动作说明

脚本中预定义了以下舞蹈动作序列：

• 初始姿势
• 双手举起
• 扭动身体
• 三个不同的舞蹈动作
• 挥手动作
• 双臂交叉
• 返回初始姿势