自动驾驶如何使用高精地图实现车辆自动驾驶

一、高精地图是什么？

高精地图（HD Map）是一种比普通导航地图精度高很多的地图，通常具有 厘米级精度，内容包括：

• 车道线信息（白线、黄线、虚线、实线等）
• 道路边界
• 交通标志与交通灯
• 路面坡度、曲率
• 三维建筑轮廓、障碍物
• 定位辅助信息（如地标点、反光柱、立杆等）

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二、高精地图在自动驾驶中的作用

1. 精准定位

• 自动驾驶车辆依赖于高精地图与传感器（如GNSS、IMU、激光雷达、摄像头）的融合，实现 厘米级定位精度。
• 通过匹配地图中的特征（如路边的护栏、标志牌、车道线）来纠正GPS的误差。

2. 环境理解

• 高精地图提供道路结构、车道属性、交通规则等信息，帮助车辆理解所处场景。
• 如判断是否为单行道、是否可以变道、红绿灯位置等。

3. 路径规划

• 高精地图提供多条车道、交叉口拓扑结构，使车辆能够基于全局地图做路径规划。
• 比如：从当前道路应如何变道进入匝道，提前多少米变道，是否需要减速等。

4. 冗余安全

• 在传感器失效或信号遮挡（如隧道、高楼林立的城市）时，高精地图提供可靠的信息