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二维图像仿射变换的6参数模型RANSAC通过反复选择数据中的一组随机子集来达成目标。被选取的子集被假设为局内点，并用下述方法 进行验证： 有一个模型适应于假设的局内点，即所有的未知参数都能从假设的局内点计算得出。（求解仿射变换，至少需要三个点） 用1中得到的模型去测试所有的其它数据，如果某个点适用于估计的模型，认为它也是局内点。 如果有足够多的点被归类为假设的局内点，那么估计的模型就足够合理。 然

一次性vs2013配置opencv2.4.9安装opencv2.4.9后，新建win32工程，在属性管理器界面上Debug目录下，有Microsoft.Cpp.Win32user，在上面右键选择属性，弹框内选择“通用属性->VC++目录->包含目录”，添加三个路径 - ...opencv\build\include - ...opencv\build\include\opencv - ...op

matlab摄像机标定软件： http://www.vision.caltech.edu/bouguetj/calib_doc/index.html#ref 张正友摄像机标定： http://research.microsoft.com/en-us/um/people/zhang/Calib/