ARM Linux控制CDS5516

本文记录了作者在ARM Linux环境下对CDS5516设备的控制过程,虽然最终未使用,但详细描述了遇到的挑战与解决思路。

蛋疼了这么久..最后竟然不用了,好忧伤....


/*
 * ServoCDS55XX.h
 *
 *  Created on: Sep 28, 2013
 *      Author: wgh
 */

#ifndef SERVOCDS55XX_H
#define SERVOCDS55XX_H
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <string.h>
#include <sys/types.h>
#include <sys/stat.h>
#include <fcntl.h>
#include <unistd.h>
#include <termios.h>
#include <string.h>
#include <stdarg.h>
#include <sys/ioctl.h>
#include <sys/cdefs.h>
typedef unsigned char uchar;
typedef unsigned int uint;

#define CFG_PRINT_WRITE
#define CFG_PRINT_FUNC
/*
 * 下边所有函数中的使用的buf参数都需要在外部定义,参考具体指令的长度,buf的长度要取可能
 * 用到的最长指令的长度,所有函数中的ms请按具体时间定义,(write_port中默认有1s延时...)
 */

void sleep(int ms);

int open_port(const char *name);

int write_port(int fd, const uchar *data, int len);
int read_port(int fd, const uchar *data, int len);

//int write_servo(int fd, const uchar *data, int len);
//int read_servo(int fd, const uchar *data, int len);
int parse_servo_msg(const uchar *data, int len);

int cfg_port(int fd, int nSpeed, int nBits, char nEvent, int nStop);

int read_servo_ct(int fd, uchar *buf, int ms, uchar id,  uchar addr, uchar len);
int read_servo_baudrate(int fd, uchar *buf, int ms, uchar id);
int read_servo_temperature(int fd, uchar *buf, int ms, uchar id);
int read_servo_position(int fd, uchar *buf, int ms, uchar id);

int write_servo_op(int fd, uchar *buf, int ms, uchar id, uchar op, uchar len, ...);
int write_servo_ct(int fd, uchar *buf, int ms, uchar id, uchar addr, uchar len, ...);
int write_servo_reg(int fd, uchar *buf, int ms, uchar id, uchar addr, uchar len, ...);
int write_servo_sync(int fd, uchar *buf, int ms, uchar servoCnt, uchar addr, uchar len, ...);

int action_servo(int fd, uchar *buf, int ms, uchar id);
int reset_servo(int fd, uchar *buf, int ms, uchar id);
int ping_servo(int fd, uchar *buf, int ms, uchar id);

int set_servo_id(int fd, uchar *buf, int ms, uchar id);
int set_servo_clockwise_limit(int fd, uchar *buf, int ms, uchar id, uchar cll, uchar clh);
int set_servo_anticlockwise_limit(int fd, uchar *buf, int ms, uchar id, uchar all, uchar alh);
int set_servo_degree_limit(int fd, uchar *buf, int ms, uchar id, uint cdl, uint adl);
int set_servo_position(int fd, uchar *buf, int ms, uchar id, uint pos, uint vel);
int set_servo_motorMode(int fd, uchar *buf, int ms, uchar id);
int set_servo_speed(int fd, uchar *buf, int ms, uchar id, uint speed);

#endif


/*
 * ServoCDS55XX.cpp
 *
 *  Created on: Sep 28, 2013
 *      Author: 
内容概要:本文系统介绍了算术优化算法(AOA)的基本原理、核心思想及Python实现方法,并通过图像分割的实际案例展示了其应用价值。AOA是一种基于种群的元启发式算法,其核心思想来源于四则运算,利用乘除运算进行全局勘探,加减运算进行局部开发,通过数学优化器加速函数(MOA)和数学优化概率(MOP)动态控制搜索过程,在全局探索与局部开发之间实现平衡。文章详细解析了算法的初始化、勘探与开发阶段的更新策略,并提供了完整的Python代码实现,结合Rastrigin函数进行测试验证。进一步地,以Flask框架搭建前后端分离系统,将AOA应用于图像分割任务,展示了其在实际工程中的可行性与高效性。最后,通过收敛速度、寻优精度等指标评估算法性能,并提出自适应参数调整、模型优化和并行计算等改进策略。; 适合人群:具备一定Python编程基础和优化算法基础知识的高校学生、科研人员及工程技术人员,尤其适合从事人工智能、图像处理、智能优化等领域的从业者;; 使用场景及目标:①理解元启发式算法的设计思想与实现机制;②掌握AOA在函数优化、图像分割等实际问题中的建模与求解方法;③学习如何将优化算法集成到Web系统中实现工程化应用;④为算法性能评估与改进提供实践参考; 阅读建议:建议读者结合代码逐行调试,深入理解算法流程中MOA与MOP的作用机制,尝试在不同测试函数上运行算法以观察性能差异,并可进一步扩展图像分割模块,引入更复杂的预处理或后处理技术以提升分割效果。
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