前言
同样的，跟前面一眼四元数的乘法也代表了旋转，四元数的积有多种定义，这里我们只讲被用在旋转操作的上积 —— 矢量积
矢量积
对于两个四元数q，p：
q = w 1 + x 1 i + y 1 j + z 1 k q = w_1 + x_1i+y_1j+z_1k q=w1+x1i+y1j+z1k
p = w 2 + x 2 i + y 2 j + z 2 k p = w_2 + x_2i+y_2j+z_2k p=w2+x2i+y2j+z2k
我们来看q右乘p，按照分配律
q p = ( w 1 ∗ w 2 − x 1 ∗ x 2 − y 1 ∗ y 2 − z 1 ∗ z 2 ) + qp = (w_1*w_2-x_1*x_2-y_1*y_2-z_1*z_2) + qp=(w1∗w2−x1∗x2−y1∗y2−z1∗z2)+
( x 1 ∗ w 2 + w 1 ∗ x 2 + z 1 ∗ y 2 − z 1 ∗ y 2 ) i + (x_1*w_2+w_1*x_2+z_1*y_2-z_1*y_2) i+ (x1∗w2+w1∗x2+z1∗y2−z1∗y2)i+
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