ASIHTTPRequest类库简介和使用说明

ASIHTTPRequest是对CFNetwork API进行封装的Objective-C库,简化了HTTP请求处理。支持基本的HTTP请求及REST服务交互,提供了丰富的功能如数据下载、上传、身份验证等。本文介绍其安装与使用方法。

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  官方网站: http://allseeing-i.com/ASIHTTPRequest/ 。可以从上面下载到最新源码,以及获取到相关的资料。
  使用iOS SDK中的HTTP网络请求API,相当的复杂,调用很繁琐,ASIHTTPRequest就是一个对CFNetwork API进行了封装,并且使用起来非常简单的一套API,用Objective-C编写,可以很好的应用在Mac OS X系统和iOS平台的应用程序中。ASIHTTPRequest适用于基本的HTTP请求,和基于REST的服务之间的交互。
  ASIHTTPRequest功能很强大,主要特色如下:
  l 通过简单的接口,即可完成向服务端提交数据和从服务端获取数据的工作
  l 下载的数据,可存储到内存中或直接存储到磁盘中
  l 能上传本地文件到服务端
  l 可以方便的访问和操作请求和返回的Http头信息
  l 可以获取到上传或下载的进度信息,为应用程序提供更好的体验
  l 支持上传或下载队列,并且可获取队列的进度信息
  l 支持基本、摘要和NTLM身份认证,在同一会话中授权凭证会自动维持,并且可以存储在Keychain(Mac和iOS操作系统的密码管理系统)中
  l 支持Cookie
  l 当应用(iOS 4+)在后台运行时,请求可以继续运行
  l 支持GZIP压缩数据
  l 内置的ASIDownloadCache类,可以缓存请求返回的数据,这样即使没有网络也可以返回已经缓存的数据结果
  l ASIWebPageRequest –可以下载完整的网页,包括包含的网页、样式表、脚本等资源文件,并显示在UIWebView /WebView中。任意大小的页面都可以无限期缓存,这样即使没有网络也可以离线浏览
  l 支持客户端证书
  l 支持通过代理发起Http请求
  l 支持带宽限制。在iOS平台,可以根据当前网络情况来自动决定是否限制带宽,例如当使用WWAN(GPRS/Edge/3G)网络时限制,而当使用WIFI时不做任何限制
  l 支持断点续传
  l 支持同步和异步请求
  2.1.1安装说明
  如果想在iOS项目中使用ASIHTTPRequest,需要在项目中进行简单的配置,步骤如下:
  1) 添加文件
  往一个Xcode项目中添加第三方类库文件,有两种方式:
  1. 第一种方式,在Finder中打开需要添加到文件或文件夹,在Xcode中打开要添加文件的项目,然后选中要添加的文件或文件夹,将它从Finder中拖到Xcode中,然后释放。在弹出的对话框中,如果文件已经拷贝到了项目文件目录中,则不需要选中“Copy items”的复选框;如果文件没有拷贝到项目文件目录,就需要选中“Copy items”的复选框,这样Xcode会自动把文件复制到项目文件目录下。如下图所示:

ASIHTTPRequest类库简介和使用说明

ASIHTTPRequest类库简介和使用说明


  2. 第二种方式,在Xcode中,在要添加文件的分组下点右键,选中“Add Files to “My Project”…”菜单,在弹出的文件浏览对话框中选中要添加到文件或文件夹。如果要添加文件已经拷贝到了项目文件目录中,则不需要选中“Copy items”的复选框;如果文件没有拷贝到项目文件目录,就需要选中“Copy items”的复选框,这样Xcode会自动把文件复制到项目文件目录下。如下图所示:

ASIHTTPRequest类库简介和使用说明

ASIHTTPRequest类库简介和使用说明


  根据上面的说明,添加ASIHTTPRequest相关文件到Xcode项目中,所需文件列表如下:
  ASIHTTPRequestConfig.h
  ASIHTTPRequestDelegate.h
  ASIProgressDelegate.h
  ASICacheDelegate.h
  ASIHTTPRequest.h
  ASIHTTPRequest.m
  ASIDataCompressor.h
  ASIDataCompressor.m
  ASIDataDecompressor.h
  ASIDataDecompressor.m
  ASIFormDataRequest.h
  ASIInputStream.h
  ASIInputStream.m
  ASIFormDataRequest.m
  ASINetworkQueue.h
  ASINetworkQueue.m
  ASIDownloadCache.h
  ASIDownloadCache.m
  ASIAuthenticationDialog.h
  ASIAuthenticationDialog.m
  Reachability.h (在源码的 External/Reachability 目录下)
  Reachability.m (在源码的 External/Reachability 目录下)
  2) 链接相关类库
  1. 选中项目
  2. 选中目标
  3. 跳转到“Build Phases”标签
  4. 展开“Link Binary With Libraries”分组
  5. 点击“+”添加类库
  如下图所示:

ASIHTTPRequest类库简介和使用说明


  6. 从列表中选择CFNetwork.framework,然后点击“Add”按钮。

ASIHTTPRequest类库简介和使用说明


  7. 按照上一步相同的方法添加:SystemConfiguration.framework, MobileCoreServices.framework,CoreGraphics.framework和libz.1.2.3.dylib这几个类库。
  8. 添加完后,可以将添加好的一起类库拖到Xcode项目的Frameworks目录下
  2.1.2使用说明
  ASIHTTPRequest有很多功能,所有功能说明都可以在其官方网站的相关文档中查到,限于篇幅,本章仅简单介绍一下如何使用ASIHTTPRequest来进行同步Http请求和异步Http请求。在后面的章节中,我们还会用到它的一些其他功能。
  在使用ASIHTTPRequest之前,请确认已经正确安装,然后在需要应用它的代码文件头部,加入:
  #import “ASIHTTPRequest.h”
  这样就可以在代码中使用ASIHTTPRequest相关的类。
  创建一个同步请求
  这是ASIHTTPRequest最简单的一种使用模式,发送startSynchronous消息后即开始在同一线程中执行HTTP请求,线程将一直等待直到请求结束(请求成功或者失败)。通过检查error属性可以判断请求是否成功或者有错误发生。
  要获取返回的文本信息,调用responseString方法。如果下载的是二进制文件,例如图片、MP3,则调用responseData方法,可以得到一个NSData对象。
  - (IBAction)grabURL:(id)sender
  {
  NSURL *url = [NSURL URLWithString:@"http://allseeing-i.com"];
  ASIHTTPRequest *request = [ASIHTTPRequest requestWithURL:url];
  [request startSynchronous];
  NSError *error = [request error];
  if (!error) {
  NSString *response = [request responseString];
  }
  }
  一般情况下,应该优先使用异步请求代替同步请求,当在主线程中使用ASIHTTPRequest同步请求,应用程序的界面会锁定,无法进行任何操作,直到请求完成。
  创建一个异步请求
  上例中的同步请求,如果换成异步方式来调用,请求是在后台线程中运行,当请求执行完后再通知调用的线程。这样不会导致主线程进行网络请求时,界面被锁定等情况。
  - (IBAction)grabURLInBackground:(id)sender
  {
  NSURL *url = [NSURL URLWithString:@"http://allseeing-i.com"];
  ASIHTTPRequest *request = [ASIHTTPRequest requestWithURL:url];
  [request setDelegate:self];
  [request startAsynchronous];
  }
  - (void)requestFinished:(ASIHTTPRequest *)request
  {
  // 当以文本形式读取返回内容时用这个方法
  NSString *responseString = [request responseString];
  // 当以二进制形式读取返回内容时用这个方法
  NSData *responseData = [request responseData];
  }
  - (void)requestFailed:(ASIHTTPRequest *)request
  {
  NSError *error = [request error];
  }
资源下载链接为: https://pan.quark.cn/s/67c535f75d4c 在机器人技术中,轨迹规划是实现机器人从一个位置平稳高效移动到另一个位置的核心环节。本资源提供了一套基于 MATLAB 的机器人轨迹规划程序,涵盖了关节空间笛卡尔空间两种规划方式。MATLAB 是一种强大的数值计算与可视化工具,凭借其灵活易用的特点,常被用于机器人控制算法的开发与仿真。 关节空间轨迹规划主要关注机器人各关节角度的变化,生成从初始配置到目标配置的连续路径。其关键知识点包括: 关节变量:指机器人各关节的旋转角度或伸缩长度。 运动学逆解:通过数学方法从末端执行器的目标位置反推关节变量。 路径平滑:确保关节变量轨迹连续且无抖动,常用方法有 S 型曲线拟合、多项式插值等。 速度加速度限制:考虑关节的实际物理限制,确保轨迹在允许的动态范围内。 碰撞避免:在规划过程中避免关节与其他物体发生碰撞。 笛卡尔空间轨迹规划直接处理机器人末端执行器在工作空间中的位置姿态变化,涉及以下内容: 工作空间:机器人可到达的所有三维空间点的集合。 路径规划:在工作空间中找到一条从起点到终点的无碰撞路径。 障碍物表示:采用二维或三维网格、Voronoi 图、Octree 等数据结构表示工作空间中的障碍物。 轨迹生成:通过样条曲线、直线插值等方法生成平滑路径。 实时更新:在规划过程中实时检测并避开新出现的障碍物。 在 MATLAB 中实现上述规划方法,可以借助其内置函数工具箱: 优化工具箱:用于解决运动学逆解路径规划中的优化问题。 Simulink:可视化建模环境,适合构建仿真复杂的控制系统。 ODE 求解器:如 ode45,用于求解机器人动力学方程轨迹执行过程中的运动学问题。 在实际应用中,通常会结合关节空间笛卡尔空间的规划方法。先在关节空间生成平滑轨迹,再通过运动学正解将关节轨迹转换为笛卡
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