3、SYS/BIOS--TASK

本文详细介绍了SYS/BIOS中的Task线程,包括Task的优先级、状态转换、动态与静态创建及删除。Task优先级高于空闲循环,低于硬件中断和软件中断,最高可达32个优先级。Task可通过Task_create()创建,Task_delete()删除。文中还讨论了Task的状态模式、钩子函数及其在程序执行过程中的作用。

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本模块介绍SYS/BIOS中的第三种线程:TASK线程。

Task线程被Task模块所管理控制,Task的优先级高于空闲循环(Idle Loop),但是低于硬件中断和软件中断。Task模块基于Task的优先级和当前执行的状态动态地调度和抢占任务。这样确保了处理器始终准备运行最高优先级的线程。Task线程拥有高达32个优先等级。默认为16,最低优先级为0,即空闲循环。

这里值得注意的是,SWI和HWI是不能被阻塞的线程,也就是说一旦它们被运行,就要运行到终点,除非被其他线程抢占,HWI和SWI都使用的是系统的堆栈,而每个TASK有自己的堆栈,可以在TASK线程之间随意的相互切换,例如若在TASK2的运行过程中,TASK1进入ready状态,DSP将会马上转到TASK1运行,稍后如果TASK1被阻塞,DSP再继续TASK2运行,当TASK1所等待的信号就绪后,再转入TASK1中运行,如此反复。

动态创建和删除Task:

Task_Params taskParams;
Task_Handle task0;
Error_Block eb;
Error_init(&eb);

/* Create 1 task with priority 15 */
Task_Params_init(&taskParams);
taskParams.stackSize = 512;
taskParams.priority = 15;
task0 = Task_create((Task_FuncPtr)hiPriTask, &taskParams, &eb);
if (task0 == NULL) {
    System_abort("Task create failed");
}

以上代码显示了如何动态创建一个Task,通过调用Task_create()函数,来派生SYS/BIOS任务,其参数包括新任务开始执行的C函数地址, Task_create()返回值为一个任务句柄,可以作为一个变量传递个其他任务函数。

        如果传递NULL,而不是指向实际的task_Params结构体指针,会使用默认的参数,eb是一个错误块,可以处理在任务对象创建期间可能产生的错误。

通过使用Task_delete函数来回收任务对象和堆栈使用的存储空间,并释放任务对象的堆栈。但是该函数不能释放被任务所拥有的Semaphore或其他资源。

静态创建Task:

使用Task_create()可以静态创建任务,但是不能使用Task_delete来删除静态创建的任务,

Task线程模块会自动创建Task_idle任务线程并且给予最低的优先级。当没有更高优先级的HWI,SWI,TASK运行时,会执行Task_idle。如果想让Task线程初始不被激活,可以设置起优先级为-1。只有当优先级上上升时才会被激活。

每个任务对象总是处于以下四个可能的执行状态之一:

  1. Task_Mode_RUNNING:任务线程正在系统中执行
  2. Task_Mode_READY:任务已经准备好用于编排执行,是否执行取决于处理器
  3. Task_Mode_BLOCKED:任务线程不能被执行,直到特定的时间在系统中发生
  4. Task_Mode_TERMINATED:任务线程被终止了且没有再执行
  5. Task_Mode_INACTIVE:任务有一个-1的优先级,并且处于准备好的状态,可以在运行时调用Task_setPri()来设置优先级或者创建任务来改变优先级

Task线程的最大优先级为Task_numPriorities-1 (default=15; maximum=31).如果达到最大优先级,那么该线程就不能被其他任务线程抢占,最高优先级的Task线程仍然可以调用Semaphore_pend(), Task_sleep()或者其他低优先级任务线程执行阻塞调用.Task线程可以在运行时通过Task_setPr()来改变优先级.

<think>我们正在寻找如何查看SYS/BIOS的源代码。根据之前的对话和引用资料,我们知道SYS/BIOS是开源的,其源代码通常包含在TI的SDK中。根据引用[1]和[2],SYS/BIOS是TI-RTOS的核心内核部分,并且是开源的(BSD协议)。引用[4]提到了SYS/BIOS启动顺序,但更重要的是,它提到了XDCtools(这是TI的一个配置和构建工具)。实际查看源码的方法:1.从TI官网下载对应芯片的SDK(软件开发套件)。例如,对于基于ARM或DSP的芯片,会有相应的SDK。2.在SDK的安装目录中,通常有一个“source”文件夹,其中包含各种组件的源代码。SYS/BIOS的源代码就位于“source/ti/sysbios”目录下。3.另外,在安装XDCtools之后,也可以找到SYS/BIOS的源代码(因为XDCtools是SYS/BIOS的构建工具)。步骤详解:a)确定你的芯片型号,然后去TI官网(ti.com)的对应产品页面下载SDK。b)安装SDK(通常是一个可执行文件或压缩包)。c)在安装目录下,可以找到类似于这样的路径:<SDK_INSTALL_DIR>/source/ti/sysbios例如,对于CC2640R2F芯片,SDK名为simplelink_cc2640r2_sdk_4_30_00_28,安装后的路径下会有source/ti/sysbios。如果没有下载SDK,也可以单独安装SYS/BIOS,但是通常建议使用SDK,因为SDK中包含了所有必要的组件。另外,引用[3]提到SYS/BIOS应用程序可以用C或C++编写,所以源码也是C和C++代码。注意:在TI的CCS(CodeComposerStudio)开发环境中,如果已经安装了SYS/BIOS,也可以通过以下方式查看:在CCS中,打开一个使用了SYS/BIOS的工程,然后可以在工程依赖中找到SYS/BIOS的包,右键点击进入源码。总结:通过下载TI的SDK或者使用CCS,都可以访问到SYS/BIOS的源代码。由于用户要求生成相关问题,我们可以提出:相关问题:1.如何下载TI的SDK?2.如何在CCS中创建一个使用SYS/BIOS的项目?3.SYS/BIOS的API文档在哪里可以找到?4.如何修改SYS/BIOS的配置?根据引用,特别是引用[1]和[4],我们可以添加引用标识。在回答中,我们将自然地添加引用标识。注意:引用[1]提供了SYS/BIOS的基础知识,引用[4]提供了启动顺序,这涉及到源码中的启动代码部分(因此查看源码时可以参考启动顺序)。因此,回答如下:</think> ### 如何查看SYS/BIOS源代码 根据TI官方文档和引用资料,可通过以下步骤查看SYS/BIOS的完整源代码: --- #### 1. **获取官方SDK** - **下载路径**:访问[TI官网](https://www.ti.com/tool/SYSBIOS)下载与您芯片型号对应的SDK (例如CCS for C2000/MSP430等开发套件) - **关键目录**:SDK安装路径下的 `/source/ti/sysbios` *示例路径*: ```path C:\ti\simplelink_cc13xx_cc26xx_sdk_6_10_00_29\source\ti\sysbios ``` #### 2. **核心源代码文件** 在`/sysbios`目录中可查看以下关键组件源码: | 模块类型 | 源码文件示例 | 功能描述 | 引用依据 | |-------------------|-----------------------------|----------------------------|----------------| | **内核调度** | `knl/` (Task/Swi/Hwi等) | 多任务调度、硬件中断管理 | [^1][^2] | | **同步机制** | `syncs/` (Semaphore/Event) | 任务间同步原语 | [^2] | | **内存管理** | `heaps/` | 动态内存分配算法 | [^3] | | **启动代码** | `family/` (ARM/MSP430等) | 芯片特定启动序列 | [^4] | | **配置工具** | `xdc/` | XDCtools集成接口 | [^1][^4] | #### 3. **直接查看方法** - **IDE查看**:在Code Composer Studio (CCS) 中: 1. 创建SYS/BIOS项目(File → New → Project) 2. 展开工程依赖树:`Project Explorer → <your_project> → TI-RTOS → sysbios` - **文本编辑器**:直接打开源码文件(所有文件均为C语言实现,部分含C++封装接口[^3]) --- #### 4. **关键代码示例(启动流程)** 引用[^4]描述的启动顺序源码位置: ```c /* 文件:sysbios/family/arm/xxx/Boot.c */ void Boot_init() { XDC_runtime_Startup_exec(); // XDC初始化阶段 _main(); // 用户main()调用前配置 ... // 硬件初始化代码 } ``` --- ### 📌注意事项 1. **依赖工具**: 需同步安装 **XDCtools**(配置框架)和 **TI Compiler**(源码包含编译器特定扩展)[^1][^4] 2. **协议限制**: 核心代码(`knl/`, `syncs/`等)适用**BSD-3许可**,允许自由修改和商用[^1][^2] --- ### ❓相关问题 1. **如何在CCS中调试SYS/BIOS的内核函数?** 2. **修改SYS/BIOS任务调度算法需要编辑哪些源码文件?** 3. **SYS/BIOS的启动代码适配新芯片的流程是什么?** 4. **如何验证对SYS/BIOS源码的修改是否影响实时性?** > 提示:官方完整文档见 *SYS/BIOS User&#39;s Guide*(包含源码结构详解)[^4]。
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