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RSS订阅原创 kalman滤波理解三：协方差矩阵的计算
在整个kalmam滤波的操作过程中，有3个协方差矩阵是需要特殊注意的，也是很多人使用时不知如何设置和更新的，分别是状态协方差矩阵P，过程噪声协方差矩阵Q，测量噪声协方差矩阵R。（一）状态协方差矩阵P状态协方差矩阵P就是状态之间的协方差组成的矩阵，对角线元素是各个状态的方差，其余元素是相应元素的协方差，由此也能看出P是一个多维方阵，维度和状态数一致，且P是对称方阵。比如状态X包含位置p和...
2019-07-14 18:05:55
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原创 kalman滤波理解二：预测和更新过程
这篇主要讲kalman滤波的预测和更新过程，首相强调以下上篇（kalman滤波理解一：理论框架）所强调的连个理论原则：预测过程符合全概率法则，是卷积过程，即采用概率分布相加； 感知过程符合贝叶斯法则，是乘积过程，即采用概率分布相乘；（一）预测过程假设有一辆小车在路上行驶，其状态有位置p，速度v，我们用一个列向量来表示此时的状态： ...
2019-07-14 17:47:20
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原创 kalman滤波理解一：理论框架
关于kalman滤波的学习，一直不得要领，看了很多书和文章但总觉得理解不透，究其原因就是这些书和文章都是采用数学理论推导的方法，而没有从实际应用中出发，本文就将我理解的kalman滤波进行介绍，灵感来源是优达学城的无人驾驶课程，里面老师对kalman滤波的介绍让我耳目一新：kalman滤波的理论框架是全概率法则和贝叶斯法则，在设定中假设预测和感知均有误差，且均服从正态分布，且预测过程和感知过程...
2019-07-14 16:58:23
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原创 EmguCV之ImageBox和HistogramBox的使用
EmguCV是可以说是.NET平台下的OpenCV，可以用来进行界面程序开发，提供了ImageBox，HistogramBox，MatrixBox，PanAndZoomPictureBox，这些工具箱对于为视觉应用程序开发提供了很大的便捷性。经过测试，该产品集成的图像控件确实好用。不过在使用中，发现官方教程和示例程序只给了某些典型应用，关于imageBOX的应用很详细，但是关于histogra
2016-08-29 22:39:51
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原创 vxworks的启动任务taskSpawn
vxworks启动线程任务的api接口和linux有所不同，vxworks采用的是taskSpawn。如下代码所示：#include #include #include #include #include #include #include LOCAL int tidThis;LOCAL int tidThat;#define STACK_SIZE 1000
2016-06-27 12:48:43
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原创 vxworks parse error near int类似错误的解决办法
通过一段时间的摸索，发现vxworks的编译器对局部变量的定义很敏感，必须把局部变量定义在函数的开始处，否则编译出错：parse error near int等类似错误。如图所示：将iRet定义位置放到开始处即可解决该问题，如下图所示：
2016-06-27 09:43:16
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原创 大端（Big Endian）和小端（Little Endian）
对于多字节数据，如在32位系统中的一个无符号短整型数： unsigned short usTestNum = 0x1122;该数据占两个字节，在计算机中地址索引的最小单位是字节，也就是说高位0x11和地位0x22在计算机中分别有一个地址，那么谁的地址大谁的地址小呢。大端模式：高位存放于低地址，即如果0x11的地址小于0
2015-04-13 21:15:33
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原创 codeblocks添加jump back/forward快捷键（返回上一视图）
一般原装的codeblocks都没有jump back和jump forward等功能。经过寻找发现需要安装插件（BrowseTracker plugin），该插件时插件包codeblocks-contrib的一部分，所以只要如下安装就行：sudo apt-get install codeblocks-contrib安装完场后就会在菜单view下发现jump选项直接点击就行。每次使
2015-03-31 16:44:09
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原创 ZMQ(ZeroMQ)中订阅者和发布者模式的编写（PUB_SUB）
ZeroMQ是建立在socket之上的通讯接口，详情可以参考http://zeromq.org/，由于ZeroMQ还没写入linux内核，所以使用ZeroMQ需要安装第三方库libzmq，上篇博客也说了我的安装过程，也是挺曲折的。研究了好久zmq的官方WIKI，终于写出了一个可以通讯的pub和sub端，废话不多说，上代码。发布者：#include #include #include
2015-01-09 14:57:30
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原创 libzmq的安装
项目中需要用czmq，但在安装过程中提示需要libzmq，所以要先装libzmq。通过这篇文章（http://zeromq.org/docs:source-git）中的方法安装，但在configure的过程中提示，configure: error: Package requirements (libsodium) were not met:所以我就安装libsodium，通过github下
2015-01-06 19:39:09
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原创 最近遇到的一系列问题
最近做项目，遇到了一系列意想不到的问题，虽然到现在问题还没有彻底解决，但还是记录下这段时间的过程。一开始是的任务是用嵌入式电脑控制一个IO设备，能正常想输出写数据，也能正常读出输入的数据，这个很快就实现了，只要在linux里调用一些该IO设备提供的函数库就行了。可是调试一段时间后，突然被告知需要用一个串口服务器来控制这个IO设备，该串口服务器是基于ARM的嵌入式系统，需要在我的PC里将程序交叉...
2014-08-08 14:56:00
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原创 ssh登录远程主机失败的问题解决(REMOTE HOST IDENTIFICATION HAS CHANGED)
今天在调一个嵌入式电脑时需要用ssh命令登录
2014-07-24 21:37:39
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原创 C/C++中基本数据类型在内存中是如何存储的
以windows32位系统为例，先来看看各种类型的数据占用的内存大小。 类型 大小（字节） bool 1 char 1 short 2 int 4 long ...
2014-06-12 16:50:57
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