一点儿也不萌的萌萌

在阅读最近的几年的路径规划相关论文时，发现很多文章对于路径搜索都采用了RRT(Rapidly Exploring Random Trees)系列算法。如果你对RRT没有进行深入地代码实现和实验对比，你可能会有这样的疑惑，这种随机撒点的方式搜索路径，跟买彩票一样，运气差的话可能要很久，就算运气好也不会快到哪儿去？至少我曾今也有这样的想法，哈哈！这里我将通过实验对A star和RRT进行一些探索！

介绍Minimum Snap轨迹生成方法的由来以及用处；详细推导Minimum Snap轨迹生成的数学原理；对Minimum Snap问题进行闭式求解；使用C++代码进行算法复现，达到甚至超过论文中的实验结果。