一点儿也不萌的萌萌

IMU姿态解算，IMU测量数据介绍，从IMU中解算出旋转、速度、位移

LOAM对于激光SLAM的发展起到了举足轻重的作用，他提出了点到线和点到面的误差函数，通过优化的方法，得到了非常不错的激光里程计效果。对于代价函数求解使用的是欧拉角的方式进行求导解算的。一方面由于未采用矩阵的形式进行推导，导致整个推导过程非常复杂，另一方面在代码实现中，有大量的中间运算过程。本篇博客将采用更加简洁的方式去推导出代价函数的雅克比矩阵。

本篇主要介绍的是超定方程组的求解，如果你不想看繁琐的推导过程，你可以直接看红字部分的结论！1. 齐次线性方程组 Ax = 0对于方程Ax=0\bm A \bm x = 0Ax=0，在我们实际的使用中，多数情况下只考虑方程数量多于未知元素的情形——超定方程组。通过数学表示，可以将超定方程表示为：Ax=0\bm A \bm x = 0Ax=0，A\bm AA是m×nm \times nm×n，且m>nm > nm>n第一种解法:（求导）首先，要求解Ax=0\bm A \bm x =