一点儿也不萌的萌萌

这篇博客主要介绍OpenVSLAM的全局优化模块（global_optimization_module），该模块是单独运行在一个线程中的。它主要执行的工作是：SLAM的回环检测，以及回环成功之后的回环矫正，还包括紧随着回环检测成功之后的pose graph优化和全局的BA优化。1.全局优化模块入口说是全局优化模块，其实也就是一个普通的类。对于类，第一步肯定就是实例化构造对象，全局优化模块的实例化过程是在system.cc代码中的system的构造函数处，对应的代码的如下：global_optimize

OpenvSLAM源码解析的博客写完第一篇《开源SLAM框架学习——OpenVSLAM源码解析： 第一节 安装和初探》之后，没想到过了三个月才写第二篇。主要是最近工作确实很忙，现在正在做一个基于全景相机的视觉定位的项目，但是整个项目就我一个人在做。不过幸运的是，这个项目目前已经获得了一些成果了，往后有时间我会在博客中与大家分享。趁着在跑实验数据的间隙开始我OpenVSLAM源码解析的第二篇。########################### 我是分割线 ###################

最近刚好有机会需要学习一下OpenVSLAM，在此记录一下我的学习过程，一方面可以加强自己的记忆和理解，另一方面可以帮助一下有需要的同学。我打算通过介绍算法原理和解析对应代码的方式，将OpenVSLAM完整地学习一遍。通过这种方式我觉得我可以向你分享特征点视觉SLAM的一些常用算法，帮助你理解一套完整的视觉SLAM系统是怎么运行起来的。今天就先开始第一节吧！1. OpenVSLAM1.1 介绍论文链接： OpenVSLAM: A Versatile Visual SLAM Framework