本书第二卷深入探讨ROS高级概念，包括任务管理、URDF/Xacro建模、Dynamixel伺服控制、诊断、动态配置、多路复用、AR标签追踪、3D感知、Moveit!机械臂控制、Gazebo模拟及Web接口开发。重点讲解关键概念，辅助读者实现复杂机器人系统的自主编程和监控。
第一章 本卷范围
在卷1中我们已经学习了如何使用ROS基本组件来进行机器人编程，包括控制移动底盘、SLAM、机器人视觉（OpenCV、OpenNi和一小部分PCL），语音识别和使用Dynamixel伺服电机进行关节控制。在本卷中我们将讨论一些更高级的ROS概念和真正自主机器人行为的基本编程，这其中包括：
- l 使用URDF/Xacro描述为你自己的机器人创建一个模型，包括一个云台头、多关节手臂和手、可伸缩躯干和传感器放置，例如激光扫描仪。
- l 配置Arbotix包用于控制Dynamixel伺服系统。
- l 使用ROS
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