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ICE-BA代码分析

10 sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu trusty main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' 11 wget http://packages.ros.org/ros.key -O - | sudo apt-key add - 12 sudo apt-get update 13 sudo apt-get install ros-in...

一. 安装ros不同的ubuntu版本对应不同版本的ros，具体可查询ros官网http://wiki.ros.org/ROS/Installationubuntu16.04以及更老的版本对应ROS Kinetic Kameubuntu18.04对应ROS Melodic Moreniaubuntu20.04对应ROS Noetic Ninjemys下面开始安装ROS Melodic，详细安装教程可以参考下面的官网连接：http://wiki.ros.org/melodic/In

最近重新整理了IMU融合相关的代码实现，目前开源并有很好的运行效果的有Oculus（很久之前的SDK，最新版本融合Camera和IMU的SLAM定位版本已经不开源）和Google Cardboard，为了可以在普通手机设备上运行和调试，我将Oculus和Cardboard中IMU融合的代码提取出来，并使用简单的opengl场景展示了姿态追踪效果，整个工程使用Android Studio编译，可直接在任意一款安卓手机运行，通过修改代码中的宏定义，可以切换Oculus和Cardboard的实现方式。源码地址

在中学，我们已经学习过复数及其用代数形式a+bi表达的四则运算法则及算律。在《大学数学》中我们学习过建立在实数集合上的微积分——称为实分析；同样，在复数集合上也可以讨论函数、导数、微分、积分等问题，这就是大学数学本科（或研究生）专业里一门必修课《复变函数》，因此我们有必要对复数了解得更多些。1.复数的三角形式1.1 复数的幅角与模我们知道复数a+bi对应着复平面上的点(a, b)，也...

Linear triangulation methods 又称为线性三角形法，其作用是通过一组空间点在两个视图中的平面坐标，求解这组空间点的世界坐标。已知条件为：空间点的世界坐标X，X在两个视图中的平面坐标，，以及两个视图的投影矩阵，。求解过程：1. 根据相机模型可以得出： ， 2. 对上面公式同时进行叉乘计算：

VINS是香港科技大学沈劭劼团队开源的单目视觉惯导SLAM系统，其中开源了两个项目，Vins-Mono是基于ROS系统的，Vins-Mobile是基于苹果6S以上手机版本的。对于想在Android系统上搭建并进行源码学习的同学就需要自己去进行代码修改，这里因为学习Vins的需要，已经完成Android的代码移植，在此将代码分享出来，希望可以帮助感兴趣的同学进行调试学习。由于git-hub对...