u010815257的博客

一.基本信息：二.编译过程：

一.参考链接：thunder_fan的博客二.硬件结构：1. 处理器：32位 STM32F427 Cortex M4内核 带FPU的主处理器主频168MHZ256KB RAM2MB Flash32位 STM32F103 失控保护协处理器2.传感器：ST的 L3GD20H 16位精度的陀螺仪ST的 LSM303D 14位加速度计和磁力计Invensense的MPU6000的三轴加速计

一.基本信息：1.软件系统：Ubuntu 14.04 64bit2.安装包位置：https://www.qgroundcontrol.org/downloads二.下载安装过程：1：下载qgroundcontrol压缩包到官网下载www.qgroundcontrol.org/downloads，下载的压缩包名称是：qgroundcontrol.tar.bz2 。2：解压，按照其压缩的格式选择压

PX4自动驾驶仪软件可分为三大部分：实时操作系统、中间件和飞行控制栈。1.NuttX实时操作系统：提供POSIX-style的用户操作环境，进行底层的任务调度。2.PX4中间件：PX4中间件运行于操作系统之上，提供设备驱动和一个微对象请求代理（micro object request broker，uORB)用于驾驶仪上运行的单个任务之间的异步通信。我的理解是完全可以将它看成为一种进程间通信机制。3

PX4启动流程，分为4步：1.__start：上电之后程序入口为Firmware/NuttX/nuttx/arch/arm/src/stm32/stm32_start.c中的__start函数，负责stm32芯片的底层初始化，包括是时钟，GPIO等。 2.os_start：__start函数调用Firmware/NuttX/nuttx/sched/os_start.c中的os_start函数，负责

一.创建流程：在Firmware/msg下创建msg文件，eg：xxx.msg，内容格式仿照原有msg文件在Firmware/msg/CMakeLists.txt中将对应的msg文件添加，内容格式仿照原有形式二.使用方式：发布端： 公告： orb_advertise 发布： orb_publish接收端：订阅： orb_subscribe复制： orb_copy

一.自定义mavlink消息：根据uorb消息（.msg）自定义mavlink消息。 方法为利用mavlink_generator工具在xml文件生成mavlink所需相应的头文件。二.发送自定义mavlink消息：1.添加mavlink相应的头文件和和uorb相应的消息到 mavlink_messages.cpp。 2. 在mavlink_messages.cpp中创建一个新的类，并实现s

一.序：二.目录：三.交流平台：

一.综述：sensor的校准过程分为两部分，首先需要先通过地面站进行校准设置，然后通过校准数据的更新来获取最新的校准数据。1.校准数据的设置：commander（地面站）经过计算之后通过param_set()来设置校准数据，路径为src/modules/commander下的各个calibration文件，上电后rcS脚本执行sensors start之后会执行commder start来启动com