ORB SLAM在Ubuntu14.04下环境配置

在ubuntu14.04下安装Opencv2.4.9 
安装 OpenCV 


步骤一：创建目录 


mkdir opencv 


cd /opencv/ 


步骤二：卸载任何以前安装的ffmpeg和x264软件 


sudo apt-get -qq remove ffmpeg x264 libx264-dev 


步骤三：安装一些依赖关系 

sudo apt-get -qq install libopencv-dev build-essential checkinstall cmake pkg-config yasm libjpeg-dev libjasper-dev libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev libdc1394-22-dev libxine-dev libgstreamer0.10-dev libgstreamer-plugins-base0.10-dev libv4l-dev python-dev python-numpy libtbb-dev libqt4-dev libgtk2.0-dev libfaac-dev libmp3lame-dev libopencore-amrnb-dev libopencore-amrwb-dev libtheora-dev libvorbis-dev libxvidcore-dev x264 v4l-utils 


-安装ffmpeg 


sudo add-apt-repository ppa:mc3man/trusty-media 


sudo apt-get update 


sudo apt-get install ffmpeg gstreamer0.10-ffmpeg 


Step 4: Download and extract OpenCV 


步骤四：下载和解压提取OpenCV 


1. 先从sourceforge上下载OpenCV的源码 


wget -O opencv-2.4.9.zip http://jaist.dl.sourceforge.net/project/opencvlibrary/opencv-unix/2.4.9/opencv-2.4.9.zip 


2. 解压到任意目录 


unzip opencv-2.4.9.zip 


3. 进入源码目录，创建release目录 
 
cd opencv-2.4.9 

mkdir release  

4. 可以看到在OpenCV目录下，有个CMakeLists.txt文件，需要事先安装一些软件 


sudo apt-get install build-essential cmake libgtk2.0-dev pkg-config python-dev python-numpy libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev  




5.  进入release目录，安装OpenCV是所有的文件都会被放到这个release目录下 


cd release  


6. cmake编译OpenCV源码，安装所有的lib文件都会被安装到/usr/local目录下 

cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local ..  


7. 安装 

sudo make install  

ORB SLAM之Pangolin安装（Ubuntu14.04）

安装Pangolin

1.pangolin是什么？

Pangolin是一个用于OpenGL显示/交互以及视频输入的一个轻量级、快速开发库，下面是Pangolin的Github网址：
https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin
2.我们为什么要用Pangolin？在哪里可以用到Pangolin？
ORB_SLAM2中需要有Pangolin的支持。 
3.安装过程？
按照Github上面的教程走即可，非常简单（https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin）。

(1)安装一些必要的库：

Glew：

sudo apt-get install libglew-dev
CMake：
sudo apt-get install cmake
Boost：
sudo apt-get install libboost-dev libboost-thread-dev libboost-filesystem-dev
Python2 / Python3：
sudo apt-get install libpython2.7-dev
 
(2)在安装完上述依赖后，就可以开始安装Pangolin了，安装过程十分简单：
git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git
cd Pangolin
mkdir build
cd build


cmake -DCPP11_NO_BOOST=1 ..
make -j

(3)这时，你可能会遇到如下问题：

 
看得很头大是吧？没关系，只要看到错误信息中关键的内容就好了。
提示的错误大部分是跟openni.h和XnCppWrapper.h有关的。
而我们这里编译Pangolin时，并不需要用到OpenNI，可以在编译时将其屏蔽：
cd Pangolin/src
vim CMakeLists.txt (这里选择你自己喜欢的编辑器)

看到这里的OpenNI和OpenNI2的部分了吧，将其全部注释掉即可。

之后，重新编译Pangolin：

make -j

运行！！！

普通单目摄像头实现ORBSLAM2
1. 使用usb_cam作为单目相机驱动
　　从https://github.com/bosch-ros-pkg/usb_cam下载usb_cam，放到工作空间catkin_ws/src下，catkin_make编译

cd /home/lzp/catkin_mono_orb/src/usb_cam

cd launch

gedit usb_cam-test.launch

将以下launch文件内容复制到launch文件中：


<launch>
  <node name="camera" pkg="usb_cam" type="usb_cam_node" output="screen" >
    <param name="video_device" value="/dev/video0" />
    <param name="image_width" value="640" />
    <param name="image_height" value="480" />
    <param name="pixel_format" value="yuyv" />
    <param name="camera_frame_id" value="camera" />
    <param name="io_method" value="mmap"/>
    <remap from="/usb_cam/image_raw" to="/camera/image_raw" />
  </node>
  <node name="image_view" pkg="image_view" type="image_view" respawn="false" output="screen">
    <remap from="image" to="/camera/image_raw"/>
    <param name="autosize" value="true" />
  </node>
</launch>


<remap from="/usb_cam/image_raw" to="/camera/image_raw" />
<remap from="image" to="/camera/image_raw"/>
对两句进行了修改


怎样把普通摄像头图像发布到ROS 的TOPIC


2. 中间过程与RGBD过程相同
3. 实现（分别开3个终端，主要运行此处就可以）
第一个终端
cd /home/moon/ORB_SLAM2
   roscore
第二个终端   打开摄像头

cd /home/moon/catkin_ws
source devel/setup.bash
roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch


第三个终端 运行程序
cd /home/moon/catkin_ws
source /etc/profile


rosrun ORB_SLAM2 Mono /home/moon/ORB_SLAM2/Vocabulary/ORBvoc.txt /home/moon/ORB_SLAM2/Examples/Monocular/TUM1.yaml 


# 显示建图画面(ros indigo) 
rosrun rviz rviz 

～～～～～～～～～～～～～～～～～～以下为详细介绍～～～～～～～～～～～～～～～～～～～


二/打开摄像头
moon@moon-Precision-T1650:~/catkin_ws$ source devel/setup.bash 
moon@moon-Precision-T1650:~/catkin_ws$ roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch 
三  运行最后程序
moon@moon-Precision-T1650:~/catkin_ws$ catkin_make 
Base path: /home/moon/catkin_ws 
Source space: /home/moon/catkin_ws/src 
Build space: /home/moon/catkin_ws/build