gazebo仿真环境中加入传感器

最新推荐文章于 2025-06-03 19:33:50 发布

u010647296

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分类专栏： ros

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1.传感器加入自己的模型中需要那些步骤

1.节点说明，链接关系

<robot name=“test”>
    <link name="link1"/>
    <link name="link2"/>

    <joint name="joint1" type="continuous">
        <parent    link="link1"/>
        <children  link="link2"/>
        <origin xyz=".1 .1 .1" rpy="0 0 0">
    </joint>
</robot>

2.节点描述

节点描述要描述这个东西的物理属性（长宽高、颜色、惯性），以及特有属性

<?xml version="1.0"?>
<robot name="test_robot">
  <link name="link1">
    <visual>
      <geometry>
        <cylinder length="0.6" radius="0.2" />
      </geometry>
    </visual>
  </link>

  <link name="link2">
    <visual>
      <geometry>
        <box size="0.6 0.2 .1" />
      </geometry>
    </visual>
  </link>

<版本>
    <robot name="test">
        <link name="link1"> 下面是属性配置
            <visual>
                <geometry>
                    <....../>
                </geometry>
            </visual>
        </link>

3. link指节点，joint指关节

参考链接

2.加入传感器

在胡春旭的教程中，将单线激光雷达加入到仿真环境中。我要在这个基础上加入另外的传感器，IMU、camera、gps。

mbot_laser_nav_gazebo.launch-->mbot_with_laser_gazebo.xacro-->lidar_gazebo.xacro

1.mbot_gazebo里面mbot_laser_nav_gazebo.launch文件中，加载了仿真环境、机器人模型、发布机器人关节状态、tf变换

<launch>

    <!-- 设置launch文件的参数 -->
    <arg name="world_name" value="$(find mbot_gazebo)/worlds/cloister.world"/>
    <arg name="paused" default="false"/>
    <arg name="use_sim_time" default="true"/>
    <arg name="gui" default="true"/>
    <arg name="headless" default="false"/>
    <arg name="debug" default="false"/>

    <!-- 运行gazebo仿真环境 -->
    <include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch">
        <arg name="world_name" value="$(arg world_name)" />
        <arg name="debug" val