AUTOSAR OS模块ISR详解

1. 概述

AUTOSAR（Automotive Open System Architecture）是一个开放的汽车电子系统架构标准，旨在提高汽车软件的复用性、可移植性和可扩展性。AUTOSAR OS（Operating System）是AUTOSAR架构中的核心模块之一，负责管理任务的调度、中断处理、资源管理等。其中，ISR（Interrupt Service Routine，中断服务例程）是AUTOSAR OS中处理硬件中断的关键部分。

本文将详细介绍AUTOSAR OS模块中的ISR，并结合Vector Davinci工具，讲解如何配置ISR及相关注意事项。

2. AUTOSAR OS中的ISR

2.1 ISR的基本概念

在AUTOSAR OS中，ISR用于处理硬件中断。当硬件中断发生时，AUTOSAR OS会暂停当前任务，转而执行相应的ISR。ISR的执行时间应尽可能短，以避免影响系统的实时性。

AUTOSAR OS支持两种类型的ISR：

1. Category 1 ISR（Cat1 ISR）：这类ISR不能调用AUTOSAR OS的API，且不能使用操作系统资源。Cat1 ISR的执行时间非常短，通常用于处理简单的硬件中断。

2. Category 2 ISR（Cat2 ISR）：这类ISR可以调用AUTOSAR OS的API，并且可以使用操作系统资源。Cat2 ISR通常用于处理复杂的中断任务，如唤醒任务、发送信号等。

2.2 ISR的优先级

AUTOSAR OS中的ISR具有优先级，优先级越高，中断发生时ISR的执行顺序越靠前。ISR的优先级与任务的优先级是独立的，ISR的优先级通常高于所有任务的优先级。

2.3 ISR的嵌套

AUTOSAR OS支持ISR的嵌套，即在一个ISR执行过程中，另一个更高优先级的中断发生，系统会暂停当前ISR，转而执行更高优先级的ISR。ISR的嵌套深度由硬件和操作系统配置决定。