pcl小技巧

1.保存数据使用bin

对比测试，将一帧vlp16激光雷达的数据存下来大约是855KB，bin格式是320KB。
分别对应

//普通格式ASSIC
pcl::PCDWriter writer;
writer.write(s_pcd,laserCloudIn);

//bin格式
pcl::io::savePCDFileBinary(s_pcd, *cloud);

最大的不同在于读取速度。
实测assic的数据读取耗时80ms
而bin耗时0ms！！
应该是pcl在内存中本身就是bin格式，而assic还需要做一次转换。特别耗时。