g2o简单测试

本文记录了作者初次接触g2o库的过程,包括使用create_sphere生成数据文件,通过g2o_viewer进行数据可视化及优化。作者指出g2o_viewer在某些数据类型上的局限,并提出了两种解决办法。通过一个简单的机器人直线行走与里程计的优化示例,介绍了如何在可视化界面中学习g2o的优化过程。

摘要生成于 C知道 ,由 DeepSeek-R1 满血版支持, 前往体验 >

开始研究g2o,记录一些过程。
首先使用create_sphere可以生成一个数据文件。然后使用g2o_viewer就可以载入这个文件。
载入以后可以进行优化,优化后是一个球体。
这里g2o_viewer不是万能的可视化窗口,有许多已存在在g2o工程里的数据类型是不知显示的,比如

VertexSE3Expmap

因此如果希望使用g2o_viewer*来方便调试,有两个办法,第一个办法就是老老实实的使用一些已有的数据类型。比如在types/slam3d下面的那些数据类型,另外一种就是要自己去定义opengl的绘制方式,这个在说明的pdf里有讲到,不过我猜哪怕完成这一步,你也要重新编译整个g2o才行,至少g2o_viewer需要知道你自己新定义的数据该如如何画。这是我个人的见解,仅供参考。

第一次用这个可视化界面将那个球体优化出来时是很惊讶的,但怎么也不能和slam联系到一起。当看了create_sphere的源代码以后才理解,原来是创建了一个在球体上运动的机器人pose,然后均匀的撒了landmark在球体上,再加上里程计,最后才组成了这个球体。总之这些待优化的节点都在球体上,因此最后优化的结果就是一个球体。。。当然闲的无聊也可以在一个立方体上试试。

万事开头难,下面记录一个很简单的优化。
机器人在直线上行走,里程计组成了pose,当走到最后一格后,在添加一个首位相连的里程边(其实应该叫观测量),然后就可以开始优化了,我这儿一点噪声都没加,也没有设置哪个点是固定的,代码看懂了可以自己改,主要是为了能在可视化界面下学习。

#include <iostream>
#include <fstream>
#include <vector>
#include <cmath>

#include <Eigen/Core>
#include <Eigen/StdVector>
#include <Eigen/Geometry>

#include "g2o/types/slam3d/vertex_se3.h"
#include "g2o/types/slam3d/edge_se3.h"
#include "g2o/stuff/sampler.h"
#include "g2o/core/factory.h"

#include "g2o/core/sparse_optimizer.h"
#include "g2o/core/block_solver.h"
#include "g2o/solvers/dense/linear_solver_dense.h"
#include "g2o/core/optimization_algorithm_levenberg.h"


#include "g2o/types/sba/typ
<think>好的,用户需要查找关于如何安装g2o的教程或指南。首先,我要确认g2o是什么。根据引用[3]提到的U8g2库,但用户可能拼写错误,实际可能指的是g2o,这是一个用于图优化的C++库,常用于SLAM等领域。不过引用中的U8g2是用于单色显示的库,可能用户混淆了名称。需要明确用户需求。 接下来,检查提供的引用。引用[1]是关于引入G2图表库的,可能和用户的问题无关。引用[3]提到的是U8g2,但用户要找的是g2o,可能拼写错误。需要确认正确的资源。 正确的g2o安装通常涉及从GitHub克隆仓库,然后进行编译安装。因此,正确的步骤可能包括安装依赖项,如CMake、BLAS、LAPACK等,然后编译源代码。例如: 1. 克隆仓库:git clone https://github.com/RainerKuemmerle/g2o.git 2. 创建build目录,使用CMake配置并编译安装。 需要提醒用户注意依赖项和可能的编译问题,如确保安装必要的库,例如SuiteSparse、Eigen3等。此外,引用[3]中的U8g2安装可能与之不同,需区分开。最后,建议用户参考官方文档或GitHub仓库的README获取最新指南。</think>关于g2o的安装方法,以下是基于开源项目通用安装流程的推荐步骤(请根据实际需求调整): ### g2o安装步骤 1. **安装依赖项**: ```bash sudo apt-get install cmake libeigen3-dev libsuitesparse-dev qtdeclarative5-dev ``` 2. **下载源码**: ```bash git clone https://github.com/RainerKuemmerle/g2o.git cd g2o ``` 3. **编译安装**: ```bash mkdir build && cd build cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release make -j4 sudo make install ``` ### 验证安装 通过简单的CMake工程测试: ```cmake find_package(g2o REQUIRED) target_link_libraries(your_target g2o_core g2o_stuff) ```
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

红包个数最小为10个

红包金额最低5元

当前余额3.43前往充值 >
需支付:10.00
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明:

1.余额是钱包充值的虚拟货币,按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载,可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值