OpenCV部分API翻译－－相机标定相关

持续更新中…(C++版本)

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calibrateCamera

根据对标定图案拍摄的几张图片,获得相机的内参和外参。

C++原型：
double calibrateCamera(InputArrayOfArrays objectPoints, InputArrayOfArrays imagePoints, Size imageSize, InputOutputArray cameraMatrix, InputOutputArray distCoeffs, OutputArrayOfArrays rvecs, OutputArrayOfArrays tvecs, int flags=0, TermCriteria criteria=TermCriteria( TermCriteria::COUNT+TermCriteria::EPS, 30, DBL_EPSILON) )

参数：　

• objectPoints
  它是一个对于标定图案空间坐标系中的图案的物点的坐标的vector容器的vector容器（比如说std::vector< std::vector< cv::vec3f>>）。外层vector容器包含了与输入的照片个数相同的物点vector容器。如果每张照片都是拍摄于同一个标定图案，那么显而易见的，所有的上述这些物点都是一样的。不过有时候我们有可能使用那些拍了部分标定图案的照片，甚至不同标定图案的照片，在这种情况下，这些物点则会不同。这些点的坐标虽然是3D的，但是考虑到它们在同一坐标系中，如果标定架也是一个平面，那么通常有意义的做法是把这个模型放入一个XY坐标系平面中并且将每个物点的Z坐标设为０。

• imagePoints
  它是一个关于标定图案物点的重投影的vector容器的vector容器（比如说std::vector< std::vector< cv::Vec2f>>）。imagePoints.size()和objectPoints.size()必须相等， imagePoints[i].size和 objectPoints[i].size()对于每个i都必须相等。

• imageSize
  图像的尺寸，只是用来初始化相机内参矩阵。

• cameraMatrix
  输出参数，输出一个形如 的３X３的浮点型相机矩阵。如果标志位
  CV_CALIB_USE_INTRINSIC_GUESS或者CV_CALIB_FIX_ASPECT_RATIO被设立，那么fx, fy, cx, cy的部分或全部在调用这个函数之前就要被初始化。

• distCoeffs
  输出参数，输出一个关于畸变因子的vector，可能有４，５或８个元素。

• rvecs
  输出参数。输出一个旋转矩阵（详见Rodrigues()） 来评估每幅图像（类型类似std::vector< cv::Mat>）。这就是说，通过每个k阶旋转矩阵以及它相应的k阶转移矩阵(见下一个输出参数的描述)，可以使相应的标定图像从模型坐标系（物点在其中被定义）转换到世界坐标系中去。也就是在第k张图像中真实的标定图案的位置。（k=0.. M-1）

• tvecs
  输出参数。输出评估每幅图像的转移矩阵。

• flags
  标志位。可以是0，也可以是以下几个值的组合：

  • CV_CALIB_USE_INTRINSIC_GUESS 相机矩阵包含深度优化后的fx,fy,cx,cy的初始值。