u010451780的专栏

最近在看orb-slam，orb-slam方案在slam领域的地位就不用说了，我花了三天大概理清了一下代码的逻辑和思路。具体的细节还没有仔细去看，由于本人也是刚刚学完高博的视觉slam十四讲，所以有一些地方有错误的还望批评指正。另外我参考的资料除了论文以外，还有在泡泡机器人上面找到的吴博和冯兵两位老师的视频以及PPT，非常感谢泡泡机器人这个平台，学习到了很多知识！首先还是看论文里面的这幅图，当时就没有太在意，后来才发现这幅图的逻辑非常的清晰，真的是非常的好，另外orb-slam的代码逻辑也非常的清晰，L

https://www.zhihu.com/column/c_1084087088789569536

gazebo一、什么是Gazebo？ Gazebo的典型用途 Gazebo的一些主要特点 二、系统要求 三、安装 1.添加源 2.安装Gazebo 四、用户界面 1、场景 2、左右面板 3、工具栏 4、菜单栏 5、鼠标 一、什么是Gazebo？Gazebo是一款3D动态模拟器，能够在复杂的室内和室外环境中准确有效地模拟机器人群。与游戏引擎提供高保真度的视觉模拟类似，Gazebo提供高保真度的物理模拟，其提供一整套传感器模型，以及对用户.

https://zhuanlan.zhihu.com/p/34995102一、前言这篇文章作为我的硕士期间学习总结，将从导航定位层面介绍SLAM技术，并给初学者一些学习建议。不会涉及非常深的理论方面的东西，初衷是重点说清楚SLAM方法的应用价值和学习方向，笔者认为这个对初学者更加重要。这篇文章假设读者已经了解了SLAM的基本概念。文章中提到的部分参考资料，我整理了一份传到了网盘上：链接：https://pan.baidu.com/s/1gWqXH1cdvyeID3y7ktXOZQ密码：1m34

SVO（Semi-Direct Monocular Visual Odometry）是苏黎世大学Scaramuzza教授的实验室，在2014年发表的一种视觉里程计算法，它的名称是半直接法视觉里程计，通俗点说，就是结合了特征点法和直接法的视觉里程计。目前该算法已经在github上面开源（https://github.com/uzh-rpg/rpg_svo）。贺一家在它的开源版本上面进行改进，形成了SVO_Edgelet（https://github.com/HeYijia/svo_edgelet）。相比原版，

VINS 基本介绍VINS-Mono 和 VINS-Mobile 是香港科技大学沈劭劼老师开源的单目视觉惯导 SLAM 方案。2017年发表于《IEEE Transactions on Robotics》。另外，VINS 的最新一篇论文获得了 iROS 2018 最佳学生论文奖。它是基于优化和滑动窗口的 VIO ，使用 IMU 预积分构建紧耦合框架，同时还有自动初始化，在线外参标定，重定位，闭环检测，以及全局位姿图优化功能。VINS-Mono 是基于单目视觉惯性系统的实时 SLAM 框架， 是.

作者：小觅智能链接：https://www.zhihu.com/question/35116055/answer/517138352来源：知乎著作权归作者所有。商业转载请联系作者获得授权，非商业转载请注明出处。ORB-SLAM 是西班牙 Zaragoza 大学的 Raúl Mur-Arta 编写的视觉 SLAM 系统。 它是一个完整的 SLAM 系统，包括视觉里程计、跟踪、回环检测，是一种完全基于稀疏特征点的单目 SLAM 系统，同时还有单目、双目、RGBD 相机的接口。其核心是使用 ORB .

作者：小虎哥哥爱学习链接：https://www.zhihu.com/question/52634751/answer/708979412来源：知乎著作权归作者所有。商业转载请联系作者获得授权，非商业转载请注明出处。鉴于题主是激光SLAM入门，就以下面这样一个思路来答一下吧。1.SLAM与ROS的关系1.1.关于SLAM1.2.关于ROS1.3.SLAM与ROS的关系2.ROS移动机器人的整体构造2.1.硬件构造解析2.2.电机解析2.3.电机驱动板解析2.4.底.

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说起ROS，可能大家现在或多或少都有所了解。现如今世界机器人发展之迅猛犹如几十年前计算机行业一样，机器人也逐渐进入到千家万户，大到工业机器人，小到家用的服务型机器人，各式各样，为各种人们生活所需的机器人以计算机技术的发展为基础的机器人也是如雨后春笋。机器人可主要分为硬件层和软件层两个大的主要方向。每一种类型的机器人都需要以硬件的实际情况编写符合用户需要的功能，渐渐的人们发现，这样的...