u010422438的博客

最近做的一个项目需要在ubuntu16.04下做ROS机器人操作系统开发，因为之前从没接触过linux和ros机器人，记录下学习过程，以备后用。 假设ubuntu16.04已经安装好了，我们的目标是安装ROS Kinetic，因为这个版本支持ubuntu16.04。 1.添加软件库到sources.list文件中 sudo ...

        下面这张图片是从网络上拷贝过来，以这张图片为模型，我们来一步一步论证推导两轮差速运动模型，以下是原来网络上对这张图片的描述。        下图是移动机器人在两个相邻时刻的位姿，其中 是两相邻时刻移动机器人绕圆弧运动的角度， 是两相邻时刻移动机器航向角（朝向角head）的变化量。 是左右轮之间的间距， 是右轮比左轮多走的距离。 是移动机器人圆弧运动的半径。       从以...

        最近在做一个可移动机器人项目，我负责的那一部分有关于惯性导航这一方面的。查阅了相当多的技术资料，也调研了一下市场上惯性导航产品的售价。基本上市场上出售的商用惯导产品起步价都在2000元以上，更高的售价都接近30万了。并且，都有着使用局限，每隔一段时间需要重新校正一次。技术原理上以我查阅的资料来看，绝大多数都离不开 卡尔曼滤波、粒子滤波的各种扩展。       为什么惯导会存在每隔...