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基础知识(1)OpenCV的图像格式一般的图像文件格式使用的是 Unsigned 8bitsCvMat矩阵对应的参数类型就是CV_8UC1，CV_8UC2，CV_8UC3。最后的1、2、3表示通道数最常用的是RGB三通道图像，CV_8UC3而float 是32位的，对应CvMat数据结构参数就是：CV_32FC1，CV_32FC2，CV_32FC3...do

说了简简单单，就直白一点。1、对极几何空间坐标系下，两个相机位置已知，一个点位置已知，连接这三个点，得一个平面，叫极平面epiploar plane空间坐标系下，两个相机参数已知，可以作出两个像平面 image plane极平面上的点与两个像平面的交线叫极限，epipolar lineview1相机坐标原点在view2像平面上的像，view2相机坐标原点在view1像平面上的像

1、相机内参与应用fx、fy、u0、v0只与摄像机内部参数有关，故称矩阵M1为内参数矩阵其中fx= f/dX ,fy = f/dY ,分别称为u轴和v轴上的归一化焦距f是相机的焦距，dX和dY分别表示传感器u轴和v轴上单位像素的尺寸大小，单位为mm/pixel，现代技术下一般二者相等u0和v0则表示的是光学中心，即摄像机光轴与图像平面的交点，通常位于图像中心处，故其值常取分辨率

摘自：http://blog.youkuaiyun.com/onthewaysuccess/article/details/40709745原创为玉米。侵删。一、图像坐标：我想和世界坐标谈谈(A)玉米竭力用轻松具体的描述来讲述双目三维重建中的一些数学问题。希望这样的方式让大家以一个轻松的心态阅读玉米的《计算机视觉学习笔记》双目视觉数学架构系列博客。这个系