无人机通信协议：MavLink协议使用

 mavlink的数据封装的结构体以及封装解析的函数都在mavlink代码库中的头文件中。

主要的结构体：E:\mavlink\mavlink\include\v1.0\mavlink_types.h

MAVPACKED(
typedef struct __mavlink_message {
	uint16_t checksum; ///< sent at end of packet
	uint8_t magic;   ///< protocol magic marker
	uint8_t len;     ///< Length of payload
	uint8_t seq;     ///< Sequence of packet
	uint8_t sysid;   ///< ID of message sender system/aircraft
	uint8_t compid;  ///< ID of the message sender component
	uint8_t msgid;   ///< ID of message in payload
	uint64_t payload64[(MAVLINK_MAX_PAYLOAD_LEN+MAVLINK_NUM_CHECKSUM_BYTES+7)/8];
}) mavlink_message_t;

 

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mavlink数据的解析流程：

linux平台从串口接收到mavlink数据，解析出mavlink数据，根据msg_id区分不同的mavlink消息。

s_ret = read(uart_fd, mavlink_data, BUFFER_SIZE);//从串口接收飞控发送的mavlink数据
for (i = 0; i < s_ret; i++) 
{
    if (mavlink_parse_char(1, mavlink_data[i], &a