Kinect&OpenNI开发(一) 编程环境搭建与测试

本来用VS用的好好的，但是转到了Ubuntu后发现直接抓瞎＝　＝

本着菜鸟的心态老老实实地用了Eclipse(编译C++要用Helios，Mars各种错 ),还发现网上资料奇少，仅有的资料还错误很多，特此编写此文章，希望可以帮助后来的同学不要浪费不必要的时间在搭建软件环境上。

注：我系统是Ubuntu 14.04，64位的。另外，OpenCV,OpenGL,OpenNI,Nite的安装我就不赘述了，网上资料有很多。

本文基本参考Ubuntu下安装配置OpenNI,OpenCV，并由此文章修改而来。

一、安装Eclipse

１．下载

http://www.eclipse.org/downloads/

因为我是用Ｃ++，所以下载的IDE 4 C/C++ Developers

2.解压出eclipse文件夹并移动到想要的文件夹下

3.创建桌面链接

# gedit /usr/share/applications/eclipse.desktop
写入以下内容
[Desktop Entry]
Name=Eclipse
Comment=Eclipse SDK
Encoding=UTF-8
Exec=（文件夹所在位置）eclipse/eclipse
Icon=（文件夹所在位置）eclipse/icon.xpm
Terminal=false
Type=Application
Categories=Application;Development;

二、OpenCV（我的版本是3.1.0）

1.使用eclipse建立新工程，如testOpenCV

2.在左侧的project exploer中右击testOpenCV，点properties，在对话框中选择C/C++ Build->settings->GCC C++ Compiler(如果用C写就选GCC C Compiler)->Directories，在右侧Include paths(-l)里点右边绿色加号，添加路径/usr/local/include/opencv

3.然后再选择GCC C++ Linker->Libraries，在Libraries (-l)中添加opencv_core，opencv_highgui，如果需要其他库也依次添加。库的路径是/usr/local/lib，因此要添加 Library search path (-L)：/usr/local/lib。

测试代码：

#include <cv.h>
#include <opencv2/opencv.hpp>//原文中都是早期版本OpenCV用的函数名和库文件，并不能通过编译
 
using namespace cv;
 
int main( )
{
  Mat image;
  image = imread( "lena.jpg", 1);
 
 namedWindow( "Display Image", CV_WINDOW_AUTOSIZE );
  imshow( "Display Image", image );
 
  waitKey(0);
 
  return 0;
}

 

(Lena.jpg自己随便找一张图片就行，放到cpp所在的文件夹下)

三、OpenNI

1.新建一个空的或helloworld工程，如kinectOpenNI；

2.在左侧的project explorer中右击kinectOpenNI，点properties，在对话框左侧中选择C/C++ Build->Settings->GCC C++ Compiler(如果用C写就选GCC C Compiler)->Includes；

在右侧Include paths(-l)里点右边绿色加号，添加两个路径:

/usr/include/ni

/usr/include/nite

3.然后再选择GCC C++ Linker->Libraries，在Libraries (-l)中添加
OpenNI

glut

GL(原文中没有提到的库，但是必须要用到)

XnVNite(注意XnVNite可能有版本号，要到你的/usr/lib目录下看一看，有个文件叫libXnVNite_XXXX.so之类的，我的是libXnVNite_1_5_2.so，所以我填的是XnVNite_1_5_2，反正就是随机应变吧，填不对的话它会报错说找不到库)

由于这几个库都是在系统/usr/lib/目录下的，因此不用添加Library search path (-L)。

测试代码：

/*******************************
* *
*OpenNI 1.x Alpha *
*Copyright (C) 2011 PrimeSense Ltd. *
* *
*This file is part of OpenNI. *
* *
*OpenNI is free software: you can redistribute it and/or modify *
*it under the terms of the GNU Lesser General Public License as published *
*by the Free Software Foundation, either version 3 of the License, or *
*(at your option) any later version.*
* *
*OpenNI is distributed in the hope that it will be useful,*
*but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of *
*MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. See the *
*GNU Lesser General Public License for more details.*
* *
*You should have received a copy of the GNU Lesser General Public License *
*along with OpenNI. If not, see <http://www.gnu.org/licenses/>. *
* *
***********************************/
//---------------------------------------------------------------------------
// Includes
//---------------------------------------------------------------------------
#include <XnOS.h>
#include <GL/glut.h>
#include <math.h>
 
#include <XnCppWrapper.h>
using namespace xn;
 
//---------------------------------------------------------------------------
// Defines
//---------------------------------------------------------------------------
#define SAMPLE_XML_PATH "/home/dna/kinect/OpenNI-Bin-Dev-Linux-x64-v1.5.7.10/Samples/Config/SamplesConfig.xml"
 
#define GL_WIN_SIZE_X 1280
#define GL_WIN_SIZE_Y 1024
 
#define DISPLAY_MODE_OVERLAY 1
#define DISPLAY_MODE_DEPTH 2
#define DISPLAY_MODE_IMAGE 3
#define DEFAULT_DISPLAY_MODE DISPLAY_MODE_DEPTH
 
#define MAX_DEPTH 10000
 
//----------------------------