ros相关

整理一些点过来 免得每次重装系统都到处找

1、查看ros版本

roscore

rosparam list
rosparam get /rosdistro

2、将ros永久加入系统环境

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc   //将Kinetic改为自己的版本

echo "source ~/rros/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc  //将rros改为自己存放包代码的文件夹

source ~/.bashrc

3、roslaunch的写法

存放在launch/xx.launch

运行 roslaunch oc_ndt ocLaunch.launch  

         或者  roslaunch -v oc_ndt ocLaunch.launch

         或者 roslaunch -screen oc_ndt ocLaunch.launch

实例

<launch>
    <node
    pkg="oc_ndt"
    type="publishPoint"
    name="publishPoint"    
    />
    <node
    pkg="oc_ndt"
    type="receivePoint"
    name="receivePoint"
    required="true"
    output="screen"
    />
</launch>

备注：

1）若显示所有nodes的输出，用--screen命令行。

$ roslaunch --screen package_name launch_file_name)

2）节点属性之必要节点：当一个节点被声明为必要节点即 required=”true”终止的时候，roslaunch 会终止所有其他活跃节点并退出。比如在依赖控制台的机器人遥控导航中，关闭了该远程控制节点所在的窗口，roslaunch将会终止其他节点，然后退出。

3）在独立的窗口运行各nodes

我们在各自的termin运行rosrun node_name；但是运行roslaunch时，所有的nodes共用一个相同的terminal，这对于那些需要从控制台输入的nodes很不方便。可以使用launch-prefix属性。

launch-prefix=”command-prefix”

Eg：launch-prefix=”xterm -e”

等价于 xterm -e rosrun turtlesim turtle_teleop_key

xterm 命令表示新建一个terminal； -e参数告诉xterm执行剩下的命令行。

当然，launch-prefix属性不仅仅限于xterm。它可用于调试（通过gdb或valgrind），或用于降低进程的执行顺序（通过nice）.

参考，https://www.cnblogs.com/zjiaxing/p/5542614.html

http://blog.youkuaiyun.com/fengmengdan/article/details/42984429

http://blog.youkuaiyun.com/github_35160620/article/details/52618271

4、kitti数据包转bag 转pcd文件

1）数据下载

http://www.cvlibs.net/datasets/kitti/raw_data.php?type=city

下载 [synced+rectified data] [calibration]

都解压到2011_09_26（类似日期文件夹中）

2）转bag，利用kitti2bag

https://github.com/tomas789/kitti2bag

用法如下：

执行

pip install kitti2bag

下载https://pypi.python.org/pypi/kitti2bag 在bin中即为kitti2bag

运行

python kitti2bag -t 2011_09_26 -r 0048 raw_synced .

即可见到bag包

3）转pcd文件，利用ros接收消息，然后写入pcd文件