VINS-FUSION 优化-IMU预积分因子（三）

已于 2024-07-22 16:27:27 修改
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分类专栏： VINS-FUSION 文章标签： VINS-Fusion IMU预积分因子 IMU预积分雅克比矩阵 方差
于 2024-07-22 16:19:44 首次发布
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在VINS-FUSION 优化-IMU预积分因子（一）中介绍了IMU预积分及其于优化变量的全部雅克比矩阵的推导，（二）中文章结合VINS-FUSION源码，完成优化-IMU预积分因子的使用。本文介绍预积分中方差的计算。
一、引出​

方差作为调节各残差项的权重，方差计算如下：

Fk、Gk是离散时间下的状态传递方程。

一般先是在连续时间下推导微分方程，再计算离散时间下的传递方程。​

连续时间下的微分方程如下：
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