VINS-FUSION 优化-IMU预积分因子（二）

最新推荐文章于 2024-07-22 16:50:31 发布

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分类专栏： VINS-FUSION 文章标签： VINS-Fusion IMU预积分雅克比残差方差

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VINS-FUSION 优化-IMU预积分因子（一）完成了IMU预积分及对于优化变量的全部雅克比矩阵的推导，本文结合VINS-FUSION源码，完成优化-IMU预积分因子的使用。

一、IMU预积分因子雅克比

VINS-FUSION源码中将优化变量分组如下：

$(p_{b_{i}}^{w}, q_{b_{i}}^{w}), (v_{i}^{w}, b_{i}^{a}, b_{i}^{g}),(p_{b_{j}}^{w}, q_{b_{j}}^{w}), (v_{j}^{w}, b_{j}^{a}, b_{j}^{g})$

1.对i时刻优化变量的雅可比

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