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c,c++程序开发时，经常会用到需要进行在线调试方法，我们可以采用断点方式进行调试，同样ros程序只是一个框架，其同样可以采用断点的方式进行调试。

1、开发环境安装

vs code 下载链接

2、插件安装

► c++ Intellizense 插件安装
    • 直接在vscode 内部搜索 c++即可。
► ros插件安装
    • 直接在vscode 内部搜索ros即可。

3、vscode下ros使用GDB调试配置

► vscode中已经继承了gdb调试器，按下F5进行单步调试时或通过调试菜单->打开配置 选项，打开配置文件时，则默认会在.vscode目录下生成launch.json文件，打开launch.json配置文件。
► 将其中的program参数项，改为需要调试的node的可执行代码名称，此处最好设置为绝对路径，且路径中不包含中文名字。
► 配置好的一个例子如下图所示。