【ROS2】使用 supervisor 实现自启动 launch

于 2025-10-27 21:59:37 发布
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分类专栏： ROS 文章标签： ROS2
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1、 配置ROS自动启动

1.1 配置 supervisor

1） 安装supervisor

sudo apt install supervisor

2）先配置 supervisord 自身的开机启动
参见博客：【ROS2】Ubuntu20.04中使用Systemd自启动ROS
进入目录：

cd /usr/lib/systemd/system/

创建 supervisord.service，并编辑

sudo vi supervisord.service
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郭老二
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使用Systemd设置ROS 2节点开机自启
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04-07 3024
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ROS2系统节点开机自启动
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08-22 1761
请确保您已正确安装ROS 2，并将示例中的包名、节点名称和工作区路径替换为实际的值。的服务文件，该文件将在系统启动时运行上述启动文件。打开终端（Terminal）并登录到您的Ubuntu系统。如果一切正常，您的ROS 2节点应该在系统启动时自动运行。应替换为要启动的节点的可执行文件名。应替换为ROS 2工作区的名称，应替换为实际包的名称，#查看已启动的服务列表。#显示所有已启动的服务。请注意，上述示例中的。请注意，上述示例中的。应替换为您的用户名。
树莓派ubuntu系统设置ROS2开机自启动
arslan-robot
02-01 1021
注意一定要添加WorkingDirectory，对应修改为你的工程目录。
ubuntu 20.04 supervisor开机自启动ros2 节点
运动的肉肉子的博客
11-07 3292
系统：ubuntu20.04ros2版本:foxy。
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09-05 7423
linux上借助supervisor实现守护进程
ROS2放弃指南4：webots与ROS2
qq_45113070的博客
03-18 891
webots 与 ROS2
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qq_64659054的博客
04-03 1799
服务，使它不再在后台运行。现在你的ROS2服务应该会在开机时自动启动。(不过目前两个程序的交互启动还不太稳定，还得继续添加异常处理，初版，仅供借鉴)假设你要开机自动启动一个ROS2的launch文件，同时建议，如果要启动两个程序的需要加入开机顺序。服务，从而使其不再在下次系统启动时自动运行。字段应该设置为你的显示器地址（这里默认为。字段应该设置为你的ROS2工作空间路径，字段应该设置为你要启动的命令。字段应该是你的用户名，
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