小四轴9轴数据融合成功

前两天二代硬件终于到齐了，室友风风火火焊出来两架新硬件，没想到电路板上产生的磁场比地磁场还强，导致磁力计数据变化不明显，害得我们以为是焊接问题（毕竟DataSheet说不推荐手工焊接且温度不能超过260度），算是坑了室友一把呵呵~，其实进行一下校正就好了。磁力计的问题解决，果断换上早写好的九轴融合代码，妥妥的。11月22日，值得纪念的日子，算是完成了此前计划的12月前搞定姿态解算的计划。晒个图喽~

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吐槽下二代买的新桨叶，又硬又丑又效率低，一代的桨叶电机给4成占空比就飞起来了，新桨叶要加到7成~而且震动比旧桨高出N倍，导致姿态解算结果有1度左右的抖动。最重要的是卡在电机上拆不下来了。。。。
附所用九轴融合算法图解：

另有梯度下降法版本：