联合收割机割台高度自动调节系统的研究

本项目研究的联合收割机割台高度自动调节系统，由作物高度检测装置、液压升降装置、割台高度检测装置、控制单元等主要部分组成，系统整体结构及工作原理示意图如下：

上图2-1为系统总体结构示意图，其中作物高度检测装置主要实现收割机在作业过程中对作物高度进行实时检测，检测到的作物高度信息作为割台高度调节的主要依据。割台高度检测装置主要通过位移传感器实现对割台位置高度的检测，液压执行装置的功能是实现割台升降及将割台保持在某一位置高度。

图2-2为系统工作原理示意图，可以看出联合收割机割台高度自动调节系统在工作过程中主要分为信号输入、算法分析、控制输出等步骤吗，其基本工作原理为：在每个控制周期中，首先对作物高度检测装置检测当前作物高度，控制器根据检测到的作物高度及给定的输入参数，分析得出割台目标调节高度。其次控制器利用割台高度检测装置确定当前割台高度，利用左右倾斜传感器检测当前的倾斜量确定当前割台倾斜数值，从而结合目标调节高度进一步分析得出割台高度调节量和得出割台倾斜调节量，同时控制器进行控制算法分析。最快控制器控制液压执行装置通过改变电磁阀的闭合时间长度及方向来实现割台升降及倾斜，将割台调节到预定位置高度和预定倾斜位置。