inline

  一、inline 关键字用来定义一个类的内联函数,引入它的主要原因是用它替代C中表达式形式的宏定义。

  表达式形式的宏定义一例:

  #define ExpressionName(Var1,Var2) ((Var1)+(Var2))*((Var1)-(Var2))为什么要取代这种形式呢,且听我道来:

  1. 首先谈一下在C中使用这种形式宏定义的原因,C语言是一个效率很高的语言,这种宏定义在形式及使用上像一个函数,但它使用预处理器实现,没有了参数压栈,代码生成等一系列的操作,因此,效率很高,这是它在C中被使用的一个主要原因。

  2. 这种宏定义在形式上类似于一个函数,但在使用它时,仅仅只是做预处理器符号表中的简单替换,因此它不能进行参数有效性的检测,也就不能享受C++编译器严格类型检查的好处,另外它的返回值也不能被强制转换为可转换的合适的类型,这样,它的使用就存在着一系列的隐患和局限性。

  3. 在C++中引入了类及类的访问控制,这样,如果一个操作或者说一个表达式涉及到类的保护成员或私有成员,你就不可能使用这种宏定义来实现(因为无法将this指针放在合适的位置)。

  4. inline 推出的目的,也正是为了取代这种表达式形式的宏定义,它消除了它的缺点,同时又很好地继承了它的优点。

为什么inline能很好地取代预定义呢?

  对应于上面的1-3点,阐述如下:

  1. inline 定义的类的内联函数,函数的代码被放入符号表中,在使用时直接进行替换,(像宏一样展开),没有了调用的开销,效率也很高。

  2. 很明显,类的内联函数也是一个真正的函数,编译器在调用一个内联函数时,会首先检查它的参数的类型,保证调用正确。然后进行一系列的相关检查,就像对待任何一个真正的函数一样。这样就消除了它的隐患和局限性。

  3. inline 可以作为某个类的成员函数,当然就可以在其中使用所在类的保护成员及私有成员。

  在何时使用inline函数:

  首先,你可以使用inline函数完全取代表达式形式的宏定义。

  另外要注意,内联函数一般只会用在函数内容非常简单的时候,这是因为,内联函数的代码会在任何调用它的地方展开,如果函数太复杂,代码膨胀带来的恶果很可能会大于效率的提高带来的益处。内联函数最重要的使用地方是用于类的存取函数。

如何使用类的inline函数:

  简单提一下inline 的使用吧:

  1.在类中定义这种函数:

  class ClassName{

  .....

  ....

  INT GetWidth(){return m_lPicWidth;}; // 如果在类中直接定义,不需要用inline修饰,编译器自动化为内联函数

  .... //此说法在《C++ Primer》中提及

  ....

  }

  2.在类外定义前加inline关键字:

  class Account {

  public:

  Account(double initial_balance) { balance = initial_balance; } //与1相同

  double GetBalance(); //在类中声明

  double Deposit( double Amount );

  double Withdraw( double Amount );

  private:

  double balance;

  };

  inline double Account::GetBalance() { return balance; } //在类外定义时添加inline关键字

  inline double Account::Deposit( double Amount ) { return ( balance += Amount ); }

  inline double Account::Withdraw( double Amount ) { return ( balance -= Amount ); }

  此外含有一些规则需注意:

  1、inline说明对对编译器来说只是一种建议,编译器可以选择忽略这个建议。比如,你将一个长达1000多行的函数指定为inline,编译器就会忽略这个inline,将这个函数还原成普通函数。

  2、在调用内联函数时,要保证内联函数的定义让编译器"看"到,也就是说内联函数的定义要在头文件中,这与通常的函数定义不一样。但如果你习惯将函数定义放在CPP文件中,或者想让头文件更简洁一点,可这样做:

  //SomeInline.h中

  #ifndef SOMEINLINE_H

  #define SOMEINLINE_H

  inline Type Example(void);

  //........其他函数的声明

  #include“SomeInlie.cpp” //源文件后缀名随编译器而定

  #endif

  //SomeInline.cpp中

  #include"SomeInline.h"

  Type Example(void)

  {

  //..........

  }

  //...............其他函数的定义

  以上方法是通用、有效的,可放心使用,不必担心在头文件包含CPP文件会导致编译错误。

### VLM VLA 中的机械技术参数 在涉及视觉-语言模型(VLM)视觉-语言-动作模型(VLA)的应用中,机械的技术参数设计至关重要。这类系统通常依赖于高精度传感器、强大的计算资源以及高效的控制系统。 #### 高级操控策略 一个基于扩散的高级操控策略被应用于机械操作中[^4]。此策略接收来自腕部安装摄像头的实时视频流作为输入数据源,并据此生成一系列末端执行器的姿态目标。这些姿态目标是在摄像机坐标系内定义的,从而使得机械能够精确地模仿人类手眼协调完成复杂任务的能力。 #### 动作预测模块 为了使VLM具备产生实际物理世界中的运动指令能力,在其架构之后连接了一个特别定制的动作预测组件(action expert)[^2]。这一部件利用注意力机制基础VLM各层之间建立联系,动态调整自身权重以适应不同情境下的需求变化。最终输出的是连续形式的动作序列而非离散化的令牌表示法,这有助于提高响应速度并减少延迟时间。 ### 应用场景 当涉及到具体应用场景时,VLA更侧重于结合视觉语言信息来进行特定的任务执行,尤其是在机器人控制领域有着广泛用途: - **工业自动化**: 自动装配线上的零件抓取放置; 物料搬运; - **医疗辅助**: 手术室内的器械传递;康复治疗过程中的协助; - **家庭服务型机器人**: 日常生活物品整理收纳;清洁维护工作等. ### 控制系统结构 整个系统的运作离不开一套完善的控制系统支持: 1. **感知单元** - 使用RGB-D相机或其他类型的成像设备获取环境图像。 2. **处理核心** - 基于GPU加速平台运行深度神经网络算法实现对物体识别分类定位等功能。 3. **决策制定者** - 结合自然语言理解规划逻辑确定下一步行动计划。 4. **执行机构** - 由多个自由度组成的多关节机械负责实施预定的操作命令。 ```python import numpy as np def control_system(input_image, command_text): perception_output = process_perception(input_image) decision = make_decision(perception_output, command_text) action_sequence = generate_action(decision) execute_actions(action_sequence) control_system(np.random.rand(240, 320), "Pick up the red block.") ```
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