Kitti Odometry .bin点云文件转pcd

最近在研究Kitti Odometry数据集，要做的一个事情是把velodyne中的.bin点云文件转成pcd并可视化。

本博客介绍用ROS pcl实现以上转换。

（备注：这里需要用到pcl_ros这个包，之前配置的ROS不知道为啥缺少了这个包，导致之后编译的时候一直报错，提示找不到pcl_rosConfig.cmake pcl_ros-config.cmake，之后卸载了ROS又重新安装了一下，就解决了！）

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1.建立工作空间

打开终端，输入：

mkdir -p catkin_ws/src

2.创建程序包

cd catkin_ws/src

catkin_create_pkg kitti_velodyne pcl_ros roscpp

3.创建bin2pcd.cpp

在 kitti_velodyne文件夹中的src文件夹中创建一个.cpp文件，粘上以下代码：

#include <boost/program_options.hpp>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/common/point_operators.h>
#include <pcl/common/io.h>
#include <pcl/search/organized.h>
#include <pcl/search/octree.h>
#include <pcl/search/kdtree.h>
#include <pcl/features/normal_3d_omp.h>
#include <pcl/filters/conditional_removal.h>
#include <pcl/segmentation/sac_segmentation.h>
#include <pcl/segmentation/extract_clusters.h>
#include <pcl/surface/gp3.h>
#include <pcl/io/vtk_io.h>
#include <pcl/filters/voxel_grid.h>
 
#include <iostream>
#include <fstream>
 
using namespace pcl;
using namespace std;
 
namespace po = boost::program_options;
 
int main(int argc, char **argv){
	///The file to read from.
	string infile;
 
	///The file to output to.