Cartographer 安装问题

tudou880306

已于 2022-04-25 17:07:22 修改

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分类专栏： slam 文章标签： slam

于 2022-04-19 09:18:22 首次发布

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/tudou880306/article/details/124264986

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在Ubuntu 18.04 + ROS Melodic + Python2环境下安装Cartographer时遇到一系列问题，包括ceres-solver的安装、cartographer_rviz的QT版本冲突、jsk_rviz_plugins的缺失和submaps加载失败。通过手动安装ceres-solver，修改cartographer_rviz的CMakeLists.txt文件，安装缺失的jsk_rviz_plugins包，以及解决glog版本冲突问题，最终成功安装并运行Cartographer。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

按照官网说明进行安装

1.ubuntu18.04+ros(melodic+python2)下安装执行命令，注意是python2还是python3

sudo apt-get install -y python-wstool python-rosdep ninja-build stow

2.failed to find ceres

下载ceres-solver-1.13,手动安装,安装到默认目录

3.安装cartographer_rviz问题，涉及QT版本问题

修改cartographer_rviz的cmakelists.txt文件，赵傲find_package(Qt5 ${rviz_QT_VERSION} REQUIRED EXACT Core Widgets) 删掉EXACT也可以运行，没必要指定版本号

4.rviz启动后加载一些jsk插件失败

sudo apt-get install ros-melodic-jsk-rviz-plugins

5.submaps加载失败

[ERROR] [1591174235.117906145]: PluginlibFactory: The plugin for class 'Submaps' failed to load. Error: According to the loaded plugin descriptions the class Submaps with base class type rviz::Display does not exist. Declared types are moveit_rviz_plugin/MotionPlanning moveit_rviz_plugin/PlanningScene moveit_rviz_plugin/RobotState moveit_rviz_plugin/Trajectory rviz/Axes rviz/Camera rviz/DepthCloud rviz/Effort rviz/FluidP

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