Localization Strategy Based on Multi-Robot Collaboration for Indoor Service Robot Applications论文笔记

题目翻译：基于室内服务机器人应用多机器人协作的本地化策略

时间：2013

会议：Ubiquitous Robots and Ambient Intelligence (URAI)

内容：各个机器人分别借助光学传感器计算TODA（Time Difference of Arrival），从而得到领头机器人相对于自己的位姿，各个机器人共享这些位姿数据，从而可以得到任意两两机器人之间的相对位姿关系。（图1）

图1 相对位姿计算示意图，图片来源论文

优点：可以在个别机器人掉线的情况下仍然保持原有的位姿关系，从而提升多机编队队形控制能力。

点评：写得很垃圾。

TODA我猜应该是类似于现在人脸识别用到的TOF飞行时间，技术上并不是很先进。另外这种方法过于简单了，效果好不好？不知道，论文里也没有实验验证。