ROS的一些常用的命令

最新推荐文章于 2024-09-02 16:14:41 发布

原创最新推荐文章于 2024-09-02 16:14:41 发布 · 402 阅读

1 ·

CC 4.0 BY-SA版权

linux 同时被 3 个专栏收录

24 篇文章

订阅专栏

开发工具使用技巧

10 篇文章

订阅专栏

Linux的\ WINDOWS系统工具

2 篇文章

订阅专栏

1.安装并添加源
sudo gedit /etc/apt/sources.list
更新下
sudo apt-get update
添加 sources.list，如

$DISTRIB_CODENAME

12.04--precise

12.10--quantal

13.04--raring

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
添加 keys，如
sudo apt-key adv --keyserver hkp://pool.sks-keyservers.net --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

2.安装某个指定的ROS软件包
sudo apt-get install ros-indigo-PACKAGE

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

解决依赖

sudo rosdep init
rosdep update

环境设置

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

安装rosinstall,便利的工具

sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

2，
   roscd log 进入到日志目录
   rosstack list 查看所有已安装的功能包组块。
   rospack list 查询所有已安装的功能包。
   rospack find package_name 获取软件包有关的信息。
   rossed 标记roscpp package 里面的logger.msg文件
   rosservice list 查看所有service
   rosparam list 查看所有的param

   rosnode list 获取运行节点列表
   rosnode info node-name 获取指定节点的信息
   rosnode machine hostname 查看某一特定计算机上运行的节点
   rostopic list 获取列出活动主题
   rostopic info 显示活动主题的信息
   rostopic type name 查看活动主题消息类型
   rosmsg show type_name 查看活动主题消息内容的详细信息
   rostopic pub 把数据发布到当前某个广播到话题上

   rosbag record -a 在运行过程中录制数据到。bag文件中
   rosbag play name_.bag回放录制的bag
   rossed roscpp Logger.msg 直接编辑待编辑的文件，无须输入路径

   rosrun roscpp_tutorials name_node 查看拓扑图
   rosrun light_detect light_publisher 启动摄像头程序
   source ~/catkin_AGV/devel/setup.bash

rosrun rqt_graph rqt_graph 在线监测节点状态图

删除掉build文件夹下的内容然后再进行编译

https://blog.youkuaiyun.com/sinat_39411798/article/details/80591605

https://www.ncnynl.com/archives/201801/2273.html