ERROR01

最新推荐文章于 2025-09-16 15:52:48 发布

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本文介绍了解决在使用AfxMessageBox函数时报错的方法。通过更改参数类型或调整项目配置中的字符集设置，可以有效解决此问题。

error:

error C2665: “AfxMessageBox”: 2 个重载中没有一个可以转换所有参数类型

code:

AfxMessageBox("初始化失败");

resolve:

1:AfxMessageBox(_T("初始化失败"));

2:“项目”菜单->项目属性->配置属性->常规->字符集，改为“未设置”

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// ADC初始化 (多通道扫描模式) void ADC_GraySensor_Init(void) { ADC_InitTypeDef ADC_InitStructure; GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_ADC1 | RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE); // 配置PA0-PA7为模拟输入 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1 | GPIO_Pin_2 | GPIO_Pin_3 | GPIO_Pin_4 | GPIO_Pin_5 | GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AIN; GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); ADC_InitStructure.ADC_Mode = ADC_Mode_Independent; ADC_InitStructure.ADC_ScanConvMode = ENABLE; ADC_InitStructure.ADC_ContinuousConvMode = ENABLE; ADC_InitStructure.ADC_ExternalTrigConv = ADC_ExternalTrigConv_None; ADC_InitStructure.ADC_DataAlign = ADC_DataAlign_Right; ADC_InitStructure.ADC_NbrOfChannel = GRAY_SENSOR_NUM; ADC_Init(ADC1, &ADC_InitStructure); // 配置ADC通道0-7 for(uint8_t ch = 0; ch < GRAY_SENSOR_NUM; ch++) { ADC_RegularChannelConfig(ADC1, ch, ch+1, ADC_SampleTime_55Cycles5); } ADC_Cmd(ADC1, ENABLE); ADC_SoftwareStartConvCmd(ADC1, ENABLE); } ``` #### 2. 传感器数据处理与偏差计算 ```c // 传感器位置权重 (线性分布) const float sensorWeights[GRAY_SENSOR_NUM] = { -3.5, -2.5, -1.5, -0.5, 0.5, 1.5, 2.5, 3.5 }; // 读取并处理传感器数据 void Process_Gray_Sensors(void) { for(int i = 0; i < GRAY_SENSOR_NUM; i++) { graySensorValues[i] = ADC_GetConversionValue(ADC1); } } // 计算巡线偏差 (范围: -1.0 ~ 1.0) float Calculate_Line_Error(void) { float weightedSum = 0; float valueSum = 0; uint8_t activeSensors = 0; for(int i = 0; i < GRAY_SENSOR_NUM; i++) { // 使用可调阈值进行二值化 if(graySensorValues[i] > grayThresholds[i]) { weightedSum += sensorWeights[i] * graySensorValues[i]; valueSum += graySensorValues[i]; activeSensors++; } } // 无有效检测时返回0 (保持直行) if(activeSensors == 0 || valueSum == 0) return 0; // 归一化偏差: $ \text{error} = \frac{\sum (w_i \times v_i)}{\sum v_i \times w_{\text{max}}} $ return weightedSum / (valueSum * sensorWeights[GRAY_SENSOR_NUM-1]); } ``` #### 3. 动态调整电机目标RPM ```c // 原有电机控制变量 extern int16_t targetRPM_Left; // 左电机目标RPM extern int16_t targetRPM_Right; // 右电机目标RPM // 灰度控制参数 #define BASE_RPM 200 // 基础转速(RPM) #define MAX_ADJUSTMENT 100 // 最大调整量(RPM) // 根据传感器偏差更新目标RPM void Update_Target_RPM_From_Sensors(void) { float error = Calculate_Line_Error(); // 计算调整量: $ \Delta\text{RPM} = \text{error} \times \text{MAX\_ADJUSTMENT} $ int16_t adjustment = (int16_t)(error * MAX_ADJUSTMENT); // 更新目标转速 (差速转向) targetRPM_Left = BASE_RPM - adjustment; targetRPM_Right = BASE_RPM + adjustment; // 限幅保护 targetRPM_Left = constrain(targetRPM_Left, BASE_RPM-MAX_ADJUSTMENT, BASE_RPM+MAX_ADJUSTMENT); targetRPM_Right = constrain(targetRPM_Right, BASE_RPM-MAX_ADJUSTMENT, BASE_RPM+MAX_ADJUSTMENT); } ``` #### 4. 主循环集成 ```c int main(void) { // 原有初始化 System_Init(); Motor_PID_Init(); Encoder_Init(); // 新增灰度传感器初始化 ADC_GraySensor_Init(); while(1) { // 1. 读取传感器数据 Process_Gray_Sensors(); // 2. 根据传感器更新目标RPM Update_Target_RPM_From_Sensors(); // 3. 执行原有PID控制 Motor_PID_Update(); // 4. 阈值调整接口(示例: 通过串口) if(USART_ReceiveFlag) { Adjust_Sensor_Thresholds(); } delay_ms(10); } } // 阈值调整函数(通过串口指令) void Adjust_Sensor_Thresholds(void) { // 指令格式: "T1 1800" 设置传感器1阈值为1800 char cmd[10]; USART_ReceiveString(cmd); if(cmd[0] == 'T') { uint8_t sensorIdx = cmd[1] - '0'; uint16_t newThreshold = atoi(&cmd[3]); if(sensorIdx < GRAY_SENSOR_NUM) { grayThresholds[sensorIdx] = newThreshold; } } } ``` #### 5. 系统结构说明 ``` +-------------------+ +---------------------+ | 8路灰度传感器 |---->| ADC采集与阈值处理 | +-------------------+ +----------+----------+ | +------------------+ +-----------v----------+ | 目标RPM计算 |<----| 偏差计算 | | (动态调整) | | (加权平均法) | +--------+---------+ +----------------------+ | +--------v---------+ +----------------------+ | 电机PID控制器 |---->| PWM输出 | | (原有功能保留) |<----| 编码器反馈 | +------------------+ +----------------------+ ``` #### 关键特性 1. **阈值可调**：每个传感器独立阈值，支持运行时调整 2. **权重配置**：传感器位置权重可修改，适应不同布局 3. **无缝集成**：在原有PID控制前动态修改目标RPM值 4. **资源占用低**：ADC多通道扫描模式最小化CPU开销 5. **保护机制**：转速调整量限幅，避免超调 > 实际应用时需根据机械结构调整权重参数，公式为： > $$ \text{weight}_i = \frac{2i}{N-1} - 1 \quad (i=0,1,\dots,N-1) $$ > 其中$N$为传感器数量，权重范围$[-1,1]$[^1]。