ERROR01

本文介绍了解决在使用AfxMessageBox函数时报错的方法。通过更改参数类型或调整项目配置中的字符集设置,可以有效解决此问题。

error:

       error C2665: “AfxMessageBox”: 2 个重载中没有一个可以转换所有参数类型

code:

    AfxMessageBox("初始化失败");

resolve:

   1:AfxMessageBox(_T("初始化失败"));

   2:“项目”菜单->项目属性->配置属性->常规->字符集,改为“未设置”

#define KEY1 HAL_GPIO_ReadPin(GPIOE,GPIO_PIN_3) #define KEY0 HAL_GPIO_ReadPin(GPIOE,GPIO_PIN_4) #define PPR 13 #define ENCODER_MULTIPLY 4 #define GEAR_RATIO 20 // 计算每圈对应的计数 #define COUNTS_PER_REV (PPR * ENCODER_MULTIPLY * GEAR_RATIO) #define PWM_MAX 1000 // PWM最大值 // 电机控制参数 float Kp1 = 3.8f, Ki1 = 1.1f, Kd1 = 0.015f; // PID参数 float Target_RPM1 = 0.0f; // 目标转速(RPM) float Actual_RPM1 = 0.0f; // 实际转速(RPM) float integral1 = 0.0f; // 积分项累积值 float Out1=0.0f; // 电机控制参数 float Kp2 = 3.85f, Ki2 = 1.0f, Kd2 = 0.001f; // PID参数 float Target_RPM2 = 0.0f; // 目标转速(RPM) float Actual_RPM2 = 0.0f; // 实际转速(RPM) float integral2 = 0.0f; // 积分项累积值 float Out2=0.0f; //float Target1=0, Actual1=0,Out1=0; //float Kp1=1.5; //float Ki1=0.02; //float Kd1=0.1; //float Error01=0,Error11=0,ErrorInt1=0,IntOut1=0; //float Target2=0, Actual2=0,Out2=0; //float Kp2=0.1; //float Ki2=0.0; //float Kd2=0.0; //float Error02=0,Error12=0,ErrorInt2=0,IntOut2=0; extern unsigned char Hzk[][32]; uint32_t ccr1_value=0; uint32_t arr1_value; uint32_t ccr2_value=0; uint32_t arr2_value; //unsigned int x=0; //int motor_direction; uint8_t num=0; uint8_t rx_data; //unsigned char* word1=(uint8_t *)"Speed1:"; //unsigned char* word2=(uint8_t *)"Target1:"; //unsigned char* word3=(uint8_t *)"Actual1:"; //unsigned char* word4=(uint8_t *)"Out1:"; //unsigned char* word5=(uint8_t *)"Speed2:"; //unsigned char* word6=(uint8_t *)"Target2:"; //unsigned char* word7=(uint8_t *)"Actual2:"; //unsigned char* word8=(uint8_t *)"Out2:"; uint16_t count1; uint16_t count2; float speed1=0.0; float speed2=0.0; //uint8_t str_buff[64]; //void Scan_Keys() // { // if(KEY0==GPIO_PIN_RESET) // { // HAL_Delay(100); // if(KEY0==GPIO_PIN_RESET) // { // while(KEY0==GPIO_PIN_RESET); // Target_RPM1+=130; // Target_RPM2+=130; // } // } // if(KEY1==GPIO_PIN_RESET) // { // HAL_Delay(100); // if(KEY1==GPIO_PIN_RESET) // { // while(KEY1==GPIO_PIN_RESET); // Target_RPM1-=100; // Target_RPM2-=100; // } // } // } //void OLED_display_info() //{ // OLED_Clear(); // OLED_ShowString(8,0,word1,sizeof(word1)); // OLED_ShowString(8,1,word2,sizeof(word2)); // OLED_ShowString(8,2,word3,sizeof(word3)); // OLED_ShowString(8,3,word4,sizeof(word4)); // OLED_ShowString(8,4,word5,sizeof(word5)); // OLED_ShowString(8,5,word6,sizeof(word6)); // OLED_ShowString(8,6,word7,sizeof(word7)); // OLED_ShowString(8,7,word8,sizeof(word8)); //// OLED_ShowString(8,4,word9,sizeof(word9)); //// OLED_ShowString(8,5,word10,sizeof(word10)); //// OLED_ShowString(8,6,word11,sizeof(word11)); //// OLED_ShowString(8,7,word12,sizeof(word12)); //// OLED_ShowCHinese(0,3,0); //// OLED_ShowCHinese(18,3,1); //// OLED_ShowCHinese(36,3,2); //// OLED_ShowCHinese(54,3,3); //// OLED_ShowCHinese(0,6,4); //// OLED_ShowCHinese(18,6,5); //// OLED_ShowCHinese(36,6,6); //// OLED_ShowCHinese(54,6,7); //} //void OLED_display_dat() //{ //// sprintf((char*)str_buff,"%5d",count); //// OLED_ShowString(64,2,str_buff,sizeof(str_buff)); //// //// arr1_value = __HAL_TIM_GET_AUTORELOAD(&htim1); //// float zkb = ((float)ccr1_value / arr1_value) * 100.0f; //// //// sprintf((char*)str_buff,"%+.0f",zkb); //// OLED_ShowString(64,3,str_buff,sizeof(str_buff)); // sprintf((char*)str_buff,"%+.0f",speed1); // OLED_ShowString(64,0,str_buff,sizeof(str_buff)); // // sprintf((char*)str_buff,"%+.0f",Target_RPM1); // OLED_ShowString(64,1,str_buff,sizeof(str_buff)); // // sprintf((char*)str_buff,"%+.0f",Actual_RPM1); // OLED_ShowString(64,2,str_buff,sizeof(str_buff)); // // sprintf((char*)str_buff,"%+.0f",Out1); // OLED_ShowString(64,3,str_buff,sizeof(str_buff)); // // sprintf((char*)str_buff,"%+.0f",speed2); // OLED_ShowString(64,4,str_buff,sizeof(str_buff)); // // sprintf((char*)str_buff,"%+.0f",Target_RPM2); // OLED_ShowString(64,5,str_buff,sizeof(str_buff)); // // sprintf((char*)str_buff,"%+.0f",Actual_RPM2); // OLED_ShowString(64,6,str_buff,sizeof(str_buff)); // // sprintf((char*)str_buff,"%+.0f",Out2); // OLED_ShowString(64,7,str_buff,sizeof(str_buff)); //} //uint16_t last_count1 = 0; //uint16_t last_time_ms1 = 0; //uint16_t last_count2 = 0; //uint16_t last_time_ms2 = 0; //void calculate_speed_1() //{ // count1 = __HAL_TIM_GET_COUNTER(&htim3); // uint16_t current_time_ms1 = HAL_GetTick(); // int16_t diff_count1 = count1 - last_count1; // float delta_time_sec1 = (current_time_ms1 - last_time_ms1) / 1000.0f; // // if (delta_time_sec1 > 0) // { // float rpm1 = ((float)diff_count1 / (float)COUNTS_PER_REV) * 60.0f / delta_time_sec1; // // speed1 = rpm1; // // Actual1=rpm1/2530.0f*100; // // Error11 = Error01; // Error01 = Target1 - Actual1; // //// ErrorInt += Error0; // IntOut1 += Ki1 * Error01; // // if(IntOut1>800)IntOut1=800; // if(IntOut1<0)IntOut1=0; // // Out1 = Kp1 * Error01 + IntOut1 + Kd1 * (Error01 - Error11); // // float OUT1 = Out1 * 8.0; // // if(OUT1 > 800)OUT1 = 800; // if(OUT1 < 0)OUT1 = 0; // //// __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1,TIM_CHANNEL_1,OUT1); // } // // last_count1 = count1; // last_time_ms1 = current_time_ms1; //} //void calculate_speed_2() //{ // count2 = __HAL_TIM_GET_COUNTER(&htim4); // uint16_t current_time_ms2 = HAL_GetTick(); // int16_t diff_count2 = count2 - last_count2; // float delta_time_sec2 = (current_time_ms2 - last_time_ms2) / 1000.0f; // // if (delta_time_sec2 > 0) // { // float rpm2 = ((float)diff_count2 / (float)COUNTS_PER_REV) * 60.0f / delta_time_sec2; // // speed2 = rpm2; // // Actual2=rpm2/2530.0f*100; // // Error12 = Error02; // Error02 = Target2 - Actual2; //// ErrorInt += Error0; // IntOut2 += Ki2 * Error02; // // if(IntOut2>800)IntOut2=800; // if(IntOut2<0)IntOut2=0; // // Out2 = Kp2 * Error02 + IntOut2 + Kd2 * (Error02 - Error12); // // float OUT2 = Out2 * 8.0; // // if(OUT2 > 800)OUT2 = 800; // if(OUT2 < 0)OUT2 = 0; // //// __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2,TIM_CHANNEL_1,OUT2); // } // last_count2 = count2; // last_time_ms2 = current_time_ms2; //} void calculate_speed_1() { static uint32_t last_count1 = 0; static uint32_t last_time_ms1 = 0; static float prev_error1 = 0.0f; uint32_t current_count1 = __HAL_TIM_GET_COUNTER(&htim3); // 编码器计数器 uint32_t current_time_ms1 = HAL_GetTick(); // 当前时间戳 // 计算时间差(秒) float delta_time_sec1 = (current_time_ms1 - last_time_ms1) / 1000.0f; if (delta_time_sec1 > 0.001f) { // 计算实际RPM值 int32_t diff_count1 = (int32_t)(current_count1 - last_count1); Actual_RPM1 = (diff_count1 / (float)COUNTS_PER_REV) * 60.0f / delta_time_sec1; // PID计算 float error1 = Target_RPM1 - fabs(Actual_RPM1); // 比例项 float P1 = Kp1 * error1; // 积分项(带抗饱和) integral1 += Ki1 * error1 * delta_time_sec1; if(integral1 > PWM_MAX) integral1 = PWM_MAX; else if(integral1 < 0) integral1 = 0; // 微分项 float D1 = Kd1 * (error1 - prev_error1) / delta_time_sec1; prev_error1 = error1; // PID输出 Out1 = P1 + integral1 + D1; // PWM限幅 if(Out1 > 1000)Out1 = 1000; if(Out1 < 0)Out1 = 0; __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2, TIM_CHANNEL_3, (uint32_t)Out1); } last_count1 = current_count1; last_time_ms1 = current_time_ms1; } void calculate_speed_2() { static uint32_t last_count2 = 0; static uint32_t last_time_ms2 = 0; static float prev_error2 = 0.0f; uint32_t current_count2 = __HAL_TIM_GET_COUNTER(&htim4); // 编码器计数器 uint32_t current_time_ms2 = HAL_GetTick(); // 当前时间戳 // 计算时间差(秒) float delta_time_sec2 = (current_time_ms2 - last_time_ms2) / 1000.0f; if (delta_time_sec2 > 0.001f) { // 计算实际RPM值 int32_t diff_count2 = (int32_t)(current_count2 - last_count2); Actual_RPM2 = (diff_count2 / (float)COUNTS_PER_REV) * 60.0f / delta_time_sec2; // PID计算 float error2 = Target_RPM2 - fabs(Actual_RPM2); // 比例项 float P2 = Kp2 * error2; // 积分项(带抗饱和) integral2 += Ki2 * error2 * delta_time_sec2; if(integral2 > PWM_MAX) integral2 = PWM_MAX; else if(integral2 < 0) integral2 = 0; // 微分项 float D2 = Kd2 * (error2 - prev_error2) / delta_time_sec2; prev_error2 = error2; // PID输出 Out2 = P2 + integral2 + D2; // PWM限幅 if(Out2 > 1000)Out2 = 1000; if(Out2 < 0)Out2 = 0; __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2, TIM_CHANNEL_1, (uint32_t)Out2); } last_count2 = current_count2; last_time_ms2 = current_time_ms2; } //float Kc = 0.6f; // 同步补偿增益(建议0.3~0.8倍Kp) //void calculate_speed_1() //{ // static uint32_t last_count1 = 0; // static uint32_t last_time_ms1 = 0; // static float prev_error1 = 0.0f; // static float integral1 = 0.0f; // // uint32_t current_count1 = __HAL_TIM_GET_COUNTER(&htim3); // uint32_t current_time_ms1 = HAL_GetTick(); // // float delta_time_sec1 = (current_time_ms1 - last_time_ms1) / 1000.0f; // // if (delta_time_sec1 > 0.001f) // { // // 计算实际RPM(带方向检测) // int32_t diff_count1 = (int32_t)(current_count1 - last_count1); // Actual_RPM1 = (diff_count1 / (float)COUNTS_PER_REV) * 60.0f / delta_time_sec1; // // // PID计算 // float error1 = Target_RPM1 - Actual_RPM1; // // // 比例项 // float P1 = Kp1 * error1; // // // 积分项(带抗饱和) // integral1 += Ki1 * error1 * delta_time_sec1; // if(integral1 > PWM_MAX) integral1 = PWM_MAX; // else if(integral1 < -PWM_MAX) integral1 = -PWM_MAX; // // // 微分项 // float D1 = Kd1 * (error1 - prev_error1) / delta_time_sec1; // prev_error1 = error1; // // // 基础PID输出 // float base_out1 = P1 + integral1 + D1; // // // 同步补偿项(关键改进) // float sync_term = Kc * (Actual_RPM2 - Actual_RPM1); // // // 总输出 = 基础PID + 同步补偿 // Out1 = base_out1 + sync_term; // // // PWM限幅 // if(Out1 > PWM_MAX) Out1 = PWM_MAX; // else if(Out1 < 0) Out1 = 0; // // __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2, TIM_CHANNEL_3, (uint32_t)Out1); // } // // last_count1 = current_count1; // last_time_ms1 = current_time_ms1; //} //void calculate_speed_2() //{ // static uint32_t last_count2 = 0; // static uint32_t last_time_ms2 = 0; // static float prev_error2 = 0.0f; // static float integral2 = 0.0f; // // uint32_t current_count2 = __HAL_TIM_GET_COUNTER(&htim4); // uint32_t current_time_ms2 = HAL_GetTick(); // // float delta_time_sec2 = (current_time_ms2 - last_time_ms2) / 1000.0f; // // if (delta_time_sec2 > 0.001f) // { // // 计算实际RPM(带方向检测) // int32_t diff_count2 = (int32_t)(current_count2 - last_count2); // Actual_RPM2 = (diff_count2 / (float)COUNTS_PER_REV) * 60.0f / delta_time_sec2; // // // PID计算 // float error2 = Target_RPM2 - Actual_RPM2; // // // 比例项 // float P2 = Kp2 * error2; // // // 积分项(带抗饱和) // integral2 += Ki2 * error2 * delta_time_sec2; // if(integral2 > PWM_MAX) integral2 = PWM_MAX; // else if(integral2 < -PWM_MAX) integral2 = -PWM_MAX; // // // 微分项 // float D2 = Kd2 * (error2 - prev_error2) / delta_time_sec2; // prev_error2 = error2; // // // 基础PID输出 // float base_out2 = P2 + integral2 + D2; // // // 同步补偿项(关键改进) // float sync_term = Kc * (Actual_RPM1 - Actual_RPM2); // // // 总输出 = 基础PID + 同步补偿 // Out2 = base_out2 + sync_term; // // // PWM限幅 // if(Out2 > PWM_MAX) Out2 = PWM_MAX; // else if(Out2 < 0) Out2 = 0; // // __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2, TIM_CHANNEL_1, (uint32_t)Out2); // } // // last_count2 = current_count2; // last_time_ms2 = current_time_ms2; //} /* USER CODE END 0 */ /** * @brief The application entry point. * @retval int */ int main(void) { /* USER CODE BEGIN 1 */ /* USER CODE END 1 */ /* MCU Configuration--------------------------------------------------------*/ /* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */ HAL_Init(); /* USER CODE BEGIN Init */ /* USER CODE END Init */ /* Configure the system clock */ SystemClock_Config(); /* USER CODE BEGIN SysInit */ /* USER CODE END SysInit */ /* Initialize all configured peripherals */ MX_GPIO_Init(); MX_DMA_Init(); // MX_I2C1_Init(); MX_TIM2_Init(); MX_TIM3_Init(); MX_TIM4_Init(); // MX_TIM5_Init(); // MX_USART1_UART_Init(); MX_ADC1_Init(); /* USER CODE BEGIN 2 */ // OLED_Init(); // OLED_display_info(); // 启动编码器 HAL_TIM_Encoder_Start(&htim3,TIM_CHANNEL_ALL); HAL_TIM_Encoder_Start(&htim4,TIM_CHANNEL_ALL); // // 启动串口接收中断 // HAL_UART_Receive_IT(&huart1, &rx_data, 1); // // 启动定时器并启用中断 // HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim5); HAL_GPIO_WritePin(GPIOE,GPIO_PIN_14, GPIO_PIN_RESET); HAL_GPIO_WritePin(GPIOE,GPIO_PIN_15, GPIO_PIN_SET); HAL_GPIO_WritePin(GPIOA,GPIO_PIN_1, GPIO_PIN_RESET); HAL_GPIO_WritePin(GPIOA,GPIO_PIN_2, GPIO_PIN_SET); HAL_TIM_PWM_Start(&htim2,TIM_CHANNEL_3); HAL_TIM_PWM_Start(&htim2,TIM_CHANNEL_1); /* USER CODE END 2 */ /* Infinite loop */ /* USER CODE BEGIN WHILE */ while (1) { // Scan_Keys(); calculate_speed_1(); calculate_speed_2(); // OLED_display_dat(); /* USER CODE END WHILE */ /* USER CODE BEGIN 3 */ } /* USER CODE END 3 */ } 已有以上函数,如果要实现STM32根据8路灰度传感器的反馈结果来调整电机目标速度的功能,以上代码改如何修改?(8路灰度传感器的灰度检测阈值要求可以通过函数修改,以上程序本来的原本的功能不能变)
07-18
<think>我们已有电机PID控制代码,现在需要添加8路灰度传感器功能,动态调整电机目标速度(RPM)。原有功能包括编码器测速和PWM控制需要保留。 步骤: 1. 硬件连接:8路灰度传感器连接到ADC引脚(例如PA0-PA7) 2. 配置ADC多通道扫描,获取8路传感器数据 3. 为每个传感器设置可调阈值(可通过电位器、串口或按键调整,这里我们先实现通过变量设置) 4. 根据传感器检测结果计算偏差(例如使用加权平均法) 5. 根据偏差动态调整两个电机的目标RPM值(在原有的PID控制之前修改目标值) 6. 原有PID控制逻辑不变,继续使用编码器反馈进行闭环控制 注意:原有代码中,电机的目标速度可能是全局变量,我们将在主循环中根据传感器数据更新目标速度。 我们假设原有代码结构如下: - 初始化(时钟、GPIO、定时器、ADC、PWM、编码器等) - 全局变量:目标速度(g_target_speed_left, g_target_speed_right)、编码器值、PID参数等 - 中断服务函数(编码器计数、定时器中断进行PID计算等) - 主循环:处理其他任务 修改点: - 添加ADC读取和传感器处理函数 - 在每次PID计算前,根据传感器数据更新目标速度 具体实现: 1. 定义全局变量存储传感器阈值和ADC值 2. 配置ADC多通道扫描(使用DMA或非DMA方式,这里使用DMA方式提高效率) 3. 编写函数计算偏差,并生成电机目标速度的调整量 4. 将调整量应用到原有目标速度上(或直接设置新的目标速度) 下面给出关键代码的补充和修改部分:</think>### 在STM32电机PID控制系统中集成8路灰度传感器 在现有电机PID控制系统基础上,添加灰度传感器反馈功能需要以下步骤: #### 1. 硬件接口配置 ```c // 灰度传感器配置 (使用ADC1通道0-7) #define GRAY_SENSOR_NUM 8 #define GRAY_THRESHOLD_DEFAULT 1500 // 默认阈值(12位ADC值) // 全局变量 uint16_t graySensorValues[GRAY_SENSOR_NUM]; uint16_t grayThresholds[GRAY_SENSOR_NUM] = { GRAY_THRESHOLD_DEFAULT, GRAY_THRESHOLD_DEFAULT, GRAY_THRESHOLD_DEFAULT, GRAY_THRESHOLD_DEFAULT, GRAY_THRESHOLD_DEFAULT, GRAY_THRESHOLD_DEFAULT, GRAY_THRESHOLD_DEFAULT, GRAY_THRESHOLD_DEFAULT }; // ADC初始化 (多通道扫描模式) void ADC_GraySensor_Init(void) { ADC_InitTypeDef ADC_InitStructure; GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_ADC1 | RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE); // 配置PA0-PA7为模拟输入 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1 | GPIO_Pin_2 | GPIO_Pin_3 | GPIO_Pin_4 | GPIO_Pin_5 | GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AIN; GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); ADC_InitStructure.ADC_Mode = ADC_Mode_Independent; ADC_InitStructure.ADC_ScanConvMode = ENABLE; ADC_InitStructure.ADC_ContinuousConvMode = ENABLE; ADC_InitStructure.ADC_ExternalTrigConv = ADC_ExternalTrigConv_None; ADC_InitStructure.ADC_DataAlign = ADC_DataAlign_Right; ADC_InitStructure.ADC_NbrOfChannel = GRAY_SENSOR_NUM; ADC_Init(ADC1, &ADC_InitStructure); // 配置ADC通道0-7 for(uint8_t ch = 0; ch < GRAY_SENSOR_NUM; ch++) { ADC_RegularChannelConfig(ADC1, ch, ch+1, ADC_SampleTime_55Cycles5); } ADC_Cmd(ADC1, ENABLE); ADC_SoftwareStartConvCmd(ADC1, ENABLE); } ``` #### 2. 传感器数据处理与偏差计算 ```c // 传感器位置权重 (线性分布) const float sensorWeights[GRAY_SENSOR_NUM] = { -3.5, -2.5, -1.5, -0.5, 0.5, 1.5, 2.5, 3.5 }; // 读取并处理传感器数据 void Process_Gray_Sensors(void) { for(int i = 0; i < GRAY_SENSOR_NUM; i++) { graySensorValues[i] = ADC_GetConversionValue(ADC1); } } // 计算巡线偏差 (范围: -1.0 ~ 1.0) float Calculate_Line_Error(void) { float weightedSum = 0; float valueSum = 0; uint8_t activeSensors = 0; for(int i = 0; i < GRAY_SENSOR_NUM; i++) { // 使用可调阈值进行二值化 if(graySensorValues[i] > grayThresholds[i]) { weightedSum += sensorWeights[i] * graySensorValues[i]; valueSum += graySensorValues[i]; activeSensors++; } } // 无有效检测时返回0 (保持直行) if(activeSensors == 0 || valueSum == 0) return 0; // 归一化偏差: $ \text{error} = \frac{\sum (w_i \times v_i)}{\sum v_i \times w_{\text{max}}} $ return weightedSum / (valueSum * sensorWeights[GRAY_SENSOR_NUM-1]); } ``` #### 3. 动态调整电机目标RPM ```c // 原有电机控制变量 extern int16_t targetRPM_Left; // 左电机目标RPM extern int16_t targetRPM_Right; // 右电机目标RPM // 灰度控制参数 #define BASE_RPM 200 // 基础转速(RPM) #define MAX_ADJUSTMENT 100 // 最大调整量(RPM) // 根据传感器偏差更新目标RPM void Update_Target_RPM_From_Sensors(void) { float error = Calculate_Line_Error(); // 计算调整量: $ \Delta\text{RPM} = \text{error} \times \text{MAX\_ADJUSTMENT} $ int16_t adjustment = (int16_t)(error * MAX_ADJUSTMENT); // 更新目标转速 (差速转向) targetRPM_Left = BASE_RPM - adjustment; targetRPM_Right = BASE_RPM + adjustment; // 限幅保护 targetRPM_Left = constrain(targetRPM_Left, BASE_RPM-MAX_ADJUSTMENT, BASE_RPM+MAX_ADJUSTMENT); targetRPM_Right = constrain(targetRPM_Right, BASE_RPM-MAX_ADJUSTMENT, BASE_RPM+MAX_ADJUSTMENT); } ``` #### 4. 主循环集成 ```c int main(void) { // 原有初始化 System_Init(); Motor_PID_Init(); Encoder_Init(); // 新增灰度传感器初始化 ADC_GraySensor_Init(); while(1) { // 1. 读取传感器数据 Process_Gray_Sensors(); // 2. 根据传感器更新目标RPM Update_Target_RPM_From_Sensors(); // 3. 执行原有PID控制 Motor_PID_Update(); // 4. 阈值调整接口(示例: 通过串口) if(USART_ReceiveFlag) { Adjust_Sensor_Thresholds(); } delay_ms(10); } } // 阈值调整函数(通过串口指令) void Adjust_Sensor_Thresholds(void) { // 指令格式: "T1 1800" 设置传感器1阈值为1800 char cmd[10]; USART_ReceiveString(cmd); if(cmd[0] == 'T') { uint8_t sensorIdx = cmd[1] - '0'; uint16_t newThreshold = atoi(&cmd[3]); if(sensorIdx < GRAY_SENSOR_NUM) { grayThresholds[sensorIdx] = newThreshold; } } } ``` #### 5. 系统结构说明 ``` +-------------------+ +---------------------+ | 8路灰度传感器 |---->| ADC采集与阈值处理 | +-------------------+ +----------+----------+ | +------------------+ +-----------v----------+ | 目标RPM计算 |<----| 偏差计算 | | (动态调整) | | (加权平均法) | +--------+---------+ +----------------------+ | +--------v---------+ +----------------------+ | 电机PID控制器 |---->| PWM输出 | | (原有功能保留) |<----| 编码器反馈 | +------------------+ +----------------------+ ``` #### 关键特性 1. **阈值可调**:每个传感器独立阈值,支持运行时调整 2. **权重配置**:传感器位置权重可修改,适应不同布局 3. **无缝集成**:在原有PID控制前动态修改目标RPM值 4. **资源占用低**:ADC多通道扫描模式最小化CPU开销 5. **保护机制**:转速调整量限幅,避免超调 > 实际应用时需根据机械结构调整权重参数,公式为: > $$ \text{weight}_i = \frac{2i}{N-1} - 1 \quad (i=0,1,\dots,N-1) $$ > 其中$N$为传感器数量,权重范围$[-1,1]$[^1]。
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