0.5.JDK-Future异步模式

Future 模式

Future类

get方法:获取计算结果(如果还没计算完,也是必须等待的)

cancel方法:还没计算完,可以取消计算过程

isDone方法:判断是否计算完

isCancelled方法:判断计算是否被取消

这些接口的设计很完美,FutureTask的实现注定不会简单

public Future request() {

    final Future future = new Future();

    new Thread() {

        public void run() { // 下面這個動作可能是耗時的

            RealSubject subject = new RealSubject(); future.setRealSubject(subject);

        }

    }.start();

    return future;

 }

FutureTask类

FutureTask直接继承自RunableFuture,RunableFuture分别继承自Future和Runable;Runable就是一个run方法并没有返回结果,只管执行;而Future中就是一些获取线程运行状态和结果的方法了;

1.状态 private volatile int state;//任务状态 private static final int NEW = 0;

FutureTask对象初始化时,在构造器中把state置为为NEW,之后状态变更依据具体执行情况来定。

  • NEW:表示是个新的任务或者还没被执行完的任务。这是初始状态。
  • COMPLETING:任务已经执行完成或者执行任务的时候发生异常,但是任务执行结果或者异常原因还没有保存到outcome字段(outcome字段用来保存任务执行结果,如果发生异常,则用来保存异常原因)的时候,状态会从NEW变更到COMPLETING。但是这个状态会时间会比较短,属于中间状态。
  • NORMAL:任务已经执行完成并且任务执行结果已经保存到outcome字段,状态会从COMPLETING转换到NORMAL。这是一个最终态。
  • EXCEPTIONAL:任务执行发生异常并且异常原因已经保存到outcome字段中后,状态会从COMPLETING转换到EXCEPTIONAL。这是一个最终态。
  • CANCELLED:任务还没开始执行或者已经开始执行但是还没有执行完成的时候,用户调用了cancel(false)方法取消任务且不中断任务执行线程,这个时候状态会从NEW转化为CANCELLED状态。这是一个最终态。
  • INTERRUPTING: 任务还没开始执行或者已经执行但是还没有执行完成的时候,用户调用了cancel(true)方法取消任务并且要中断任务执行线程但是还没有中断任务执行线程之前,状态会从NEW转化为INTERRUPTING。这是一个中间状态。
  • INTERRUPTED:调用interrupt()中断任务执行线程之后状态会从INTERRUPTING转换到INTERRUPTED。这是一个最终态。

有一点需要注意的是,所有值大于COMPLETING的状态都表示任务已经执行完成(任务正常执行完成,任务执行异常或者任务被取消)。

2.FutureTask就一个属性sync,这是一个复杂类型的属性,其类型是FutureTask的私有内部类Sync,获取线程运行状态和执行结果的核心逻辑就是在这个类中实现的;

3.有两个含参构造函数

FutureTask(Callable<V> callable);FutureTask(Runnable runnable, V result)

区别在于,如果使用第一个构造函数最后获取线程实行结果就是callable的执行的返回结果;而如果使用第二个构造函数那么最后获取线程实行结果就是参数中的result。

4. FutureTask中所有的状态的改变和加锁、阻塞都是动过AQS数据结构来实现的。

5.get() 任务发起线程可以调用get()方法来获取任务执行结果,如果此时任务已经执行完毕则会直接返回任务结果,如果任务还没执行完毕,则调用方会阻塞直到任务执行结束返回结果为止。

get(long,TimeUnit) 带超时等待的获取任务结果。

awaitDone() 当调用get()获取任务结果但是任务还没执行完成的时候,调用线程会调用awaitDone()方法进行阻塞等待。

cancel(boolean) 用户可以调用cancel(boolean)方法取消任务的执行。

isCancelled()和isDone() 这两个方法分别用来判断任务是否被取消和任务是否执行完成。

 

Future 应用

FutureTask可用于异步获取执行结果或取消执行任务的场景。通过传入Runnable或者Callable的任务给FutureTask,直接调用其run方法或者放入线程池执行,之后可以在外部通过FutureTask的get方法异步获取执行结果,因此,FutureTask非常适合用于耗时的计算,主线程可以在完成自己的任务后,再去获取结果。另外,FutureTask还可以确保即使调用了多次run方法,它都只会执行一次Runnable或者Callable任务,或者通过cancel取消FutureTask的执行等。

先上一个场景:假如你突然想做饭,但是没有厨具,也没有食材。网上购买厨具比较方便,食材去超市买更放心。

实现分析:在快递员送厨具的期间,我们肯定不会闲着,可以去超市买食材。所以,在主线程里面另起一个子线程去网购厨具。但是,子线程执行的结果是要返回厨具的,而run方法是没有返回值的。面对这种尴尬的处境,程序员就会想:在子线程run方法计算的期间,能不能在主线程里面继续异步执行?

这种想法的核心就是Future模式,下面先应用一下Java自己实现的Future模式。

import java.util.concurrent.Callable; import java.util.concurrent.ExecutionException; import java.util.concurrent.FutureTask; public class FutureCook { public static void main(String[] args) throws InterruptedException, ExecutionException { long startTime = System.currentTimeMillis(); // 第一步 网购厨具 Callable<Chuju> onlineShopping = new Callable<Chuju>() { @Override public Chuju call() throws Exception { System.out.println("第一步:下单"); System.out.println("第一步:等待送货"); Thread.sleep(5000); // 模拟送货时间 System.out.println("第一步:快递送到"); return new Chuju(); } }; FutureTask<Chuju> task = new FutureTask<Chuju>(onlineShopping); new Thread(task).start(); // 第二步 去超市购买食材 Thread.sleep(2000); // 模拟购买食材时间 Shicai shicai = new Shicai(); System.out.println("第二步:食材到位"); // 第三步 用厨具烹饪食材 if (!task.isDone()) { // 联系快递员,询问是否到货 System.out.println("第三步:厨具还没到,心情好就等着(心情不好就调用cancel方法取消订单)"); } Chuju chuju = task.get(); System.out.println("第三步:厨具到位,开始展现厨艺"); cook(chuju, shicai); System.out.println("总共用时" + (System.currentTimeMillis() - startTime) + "ms"); } // 用厨具烹饪食材 static void cook(Chuju chuju, Shicai shicai) {} // 厨具类 static class Chuju {} // 食材类 static class Shicai { }

Future模式衍生出来的更高级的应用。

再上一个场景:我们自己写一个简单的数据库连接池,能够复用数据库连接,并且能在高并发情况下正常工作。

import java.util.concurrent.ConcurrentHashMap; public class ConnectionPool { private ConcurrentHashMap<String, Connection> pool = new ConcurrentHashMap<String, Connection>(); public Connection getConnection(String key) { Connection conn = null; if (pool.containsKey(key)) { conn = pool.get(key); } else { conn = createConnection(); pool.putIfAbsent(key, conn); } return conn; } public Connection createConnection() { return new Connection(); } class Connection {} }

我们用了ConcurrentHashMap,这样就不必把getConnection方法置为synchronized(当然也可以用Lock),当多个线程同时调用getConnection方法时,性能大幅提升。

貌似很完美了,但是有可能导致多余连接的创建,推演一遍:

某一时刻,同时有3个线程进入getConnection方法,调用pool.containsKey(key)都返回false,然后3个线程各自都创建了连接。虽然ConcurrentHashMap的put方法只会加入其中一个,但还是生成了2个多余的连接。如果是真正的数据库连接,那会造成极大的资源浪费。

所以,我们现在的难点是:如何在多线程访问getConnection方法时,只执行一次createConnection。

结合之前Future模式的实现分析:当3个线程都要创建连接的时候,如果只有一个线程执行createConnection方法创建一个连接,其它2个线程只需要用这个连接就行了。再延伸,把createConnection方法放到一个Callable的call方法里面,然后生成FutureTask。我们只需要让一个线程执行FutureTask的run方法,其它的线程只执行get方法就好了。

public class ConnectionPool { private ConcurrentHashMap<String, FutureTask<Connection>> pool = new ConcurrentHashMap<String, FutureTask<Connection>>(); public Connection getConnection(String key) throws InterruptedException, ExecutionException { FutureTask<Connection> connectionTask = pool.get(key); if (connectionTask != null) { return connectionTask.get(); } else { Callable<Connection> callable = new Callable<Connection>() { @Override public Connection call() throws Exception { return createConnection(); } }; FutureTask<Connection> newTask = new FutureTask<Connection>(callable); connectionTask = pool.putIfAbsent(key, newTask); if (connectionTask == null) { connectionTask = newTask; connectionTask.run(); } return connectionTask.get(); } } public Connection createConnection() { return new Connection(); } class Connection { } }

推演一遍:当3个线程同时进入else语句块时,各自都创建了一个FutureTask,但是ConcurrentHashMap只会加入其中一个。第一个线程执行pool.putIfAbsent方法后返回null,然后connectionTask被赋值,接着就执行run方法去创建连接,最后get。后面的线程执行pool.putIfAbsent方法不会返回null,就只会执行get方法。

在并发的环境下,通过FutureTask作为中间转换,成功实现了让某个方法只被一个线程执行。

 

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MPU6050是一款广泛应用在无人机、机器人和运动设备中的六轴姿态传感器,它集成了三轴陀螺仪和三轴加速度计。这款传感器能够实时监测并提供设备的角速度和线性加速度数据,对于理解物体的动态运动状态至关重要。在Arduino平台上,通过特定的库文件可以方便地与MPU6050进行通信,获取并解析传感器数据。 `MPU6050.cpp`和`MPU6050.h`是Arduino库的关键组成部分。`MPU6050.h`是头文件,包含了定义传感器接口和函数声明。它定义了类`MPU6050`,该类包含了初始化传感器、读取数据等方法。例如,`begin()`函数用于设置传感器的工作模式和I2C地址,`getAcceleration()`和`getGyroscope()`则分别用于获取加速度和角速度数据。 在Arduino项目中,首先需要包含`MPU6050.h`头文件,然后创建`MPU6050`对象,并调用`begin()`函数初始化传感器。之后,可以通过循环调用`getAcceleration()`和`getGyroscope()`来不断更新传感器读数。为了处理这些原始数据,通常还需要进行校准和滤波,以消除噪声和漂移。 I2C通信协议是MPU6050与Arduino交互的基础,它是一种低引脚数的串行通信协议,允许多个设备共享一对数据线。Arduino板上的Wire库提供了I2C通信的底层支持,使得用户无需深入了解通信细节,就能方便地与MPU6050交互。 MPU6050传感器的数据包括加速度(X、Y、Z轴)和角速度(同样为X、Y、Z轴)。加速度数据可以用来计算物体的静态位置和动态运动,而角速度数据则能反映物体转动的速度。结合这两个数据,可以进一步计算出物体的姿态(如角度和角速度变化)。 在嵌入式开发领域,特别是使用STM32微控制器时,也可以找到类似的库来驱动MPU6050。STM32通常具有更强大的处理能力和更多的GPIO口,可以实现更复杂的控制算法。然而,基本的传感器操作流程和数据处理原理与Arduino平台相似。 在实际应用中,除了基本的传感器读取,还可能涉及到温度补偿、低功耗模式设置、DMP(数字运动处理器)功能的利用等高级特性。DMP可以帮助处理传感器数据,实现更高级的运动估计,减轻主控制器的计算负担。 MPU6050是一个强大的六轴传感器,广泛应用于各种需要实时运动追踪的项目中。通过 Arduino 或 STM32 的库文件,开发者可以轻松地与传感器交互,获取并处理数据,实现各种创新应用。博客和其他开源资源是学习和解决问题的重要途径,通过这些资源,开发者可以获得关于MPU6050的详细信息和实践指南
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