OpenStack_Havana_Install_guide的keystone脚本1

keystone.sh


内容:

#!/bin/sh
#
# Keystone basic configuration 

# Mainly inspired by https://github.com/openstack/keystone/blob/master/tools/sample_data.sh

# Modified by Bilel Msekni / Institut Telecom
#
# Support: openstack@lists.launchpad.net
# License: Apache Software License (ASL) 2.0
#
#LOCAL_IP=10.10.100.51
#ADMIN_PASSWORD=${ADMIN_PASSWORD:-admin_pass}
ADMIN_PASSWORD=${ADMIN_PASSWORD:-$OS_PASSWORD}
#SERVICE_PASSWORD=${SERVICE_PASSWORD:-service_pass}
#export SERVICE_TOKEN="ADMIN"
export SERVICE_ENDPOINT="http://${LOCAL_IP}:35357/v2.0"
SERVICE_TENANT_NAME=${SERVICE_TENANT_NAME:-service}

get_id () {
    echo `$@ | awk '/ id / { print $4 }'`
}

# Tenants
ADMIN_TENANT=$(get_id keystone tenant-create --name=admin)
SERVICE_TENANT=$(get_id keystone tenant-create --name=$SERVICE_TENANT_NAME)

# Users
ADMIN_USER=$(get_id keystone user-create --name=admin --pass="$ADMIN_PASSWORD" --email=admin@domain.com)


# Roles
ADMIN_ROLE=$(get_id keystone role-create --name=admin)
KEYSTONEADMIN_ROLE=$(get_id keystone role-create --name=KeystoneAdmin)
KEYSTONESERVICE_ROLE=$(get_id keystone role-create --name=KeystoneServiceAdmin)

# Add Roles to Users in Tenants
keystone user-role-add --user-id $ADMIN_USER --role-id $ADMIN_ROLE --tenant-id $ADMIN_TENANT
keystone user-role-add --user-id $ADMIN_USER --role-id $KEYSTONEADMIN_ROLE --tenant-id $ADMIN_TENANT
keystone user-role-add --user-id $ADMIN_USER --role-id $KEYSTONESERVICE_ROLE --tenant-id $ADMIN_TENANT

# The Member role is used by Horizon and Swift
MEMBER_ROLE=$(get_id keystone role-create --name=Member)

# Configure service users/roles
NOVA_USER=$(get_id keystone user-create --name=nova --pass="$SERVICE_PASSWORD" --tenant-id $SERVICE_TENANT --email=nova@domain.com)
keystone user-role-add --tenant-id $SERVICE_TENANT --user-id $NOVA_USER --role-id $ADMIN_ROLE

GLANCE_USER=$(get_id keystone user-create --name=glance --pass="$SERVICE_PASSWORD" --tenant-id $SERVICE_TENANT --email=glance@domain.com)
keystone user-role-add --tenant-id $SERVICE_TENANT --user-id $GLANCE_USER --role-id $ADMIN_ROLE

neutron_USER=$(get_id keystone user-create --name=neutron --pass="$SERVICE_PASSWORD" --tenant-id $SERVICE_TENANT --email=neutron@domain.com)
keystone user-role-add --tenant-id $SERVICE_TENANT --user-id $neutron_USER --role-id $ADMIN_ROLE

CINDER_USER=$(get_id keystone user-create --name=cinder --pass="$SERVICE_PASSWORD" --tenant-id $SERVICE_TENANT --email=cinder@domain.com)
keystone user-role-add --tenant-id $SERVICE_TENANT --user-id $CINDER_USER --role-id $ADMIN_ROLE

CEILOMETER_USER=$(get_id keystone user-create --name=ceilometer --pass="$SERVICE_PASSWORD" --tenant-id $SERVICE_TENANT --email=ceilometer@domain.com)
keystone user-role-add --tenant-id $SERVICE_TENANT --user-id $CEILOMETER_USER --role-id $ADMIN_ROLE

内容概要:本文围绕六自由度机械臂的人工神经网络(ANN)设计展开,重点研究了正向与逆向运动学求解、正向动力学控制以及基于拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程,并通过Matlab代码实现相关算法。文章结合理论推导与仿真实践,利用人工神经网络对复杂的非线性关系进行建模与逼近,提升机械臂运动控制的精度与效率。同时涵盖了路径规划中的RRT算法与B样条优化方法,形成从运动学到动力学再到轨迹优化的完整技术链条。; 适合人群:具备一定机器人学、自动控制理论基础,熟悉Matlab编程,从事智能控制、机器人控制、运动学六自由度机械臂ANN人工神经网络设计:正向逆向运动学求解、正向动力学控制、拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程(Matlab代码实现)建模等相关方向的研究生、科研人员及工程技术人员。; 使用场景及目标:①掌握机械臂正/逆运动学的数学建模与ANN求解方法;②理解拉格朗日-欧拉法在动力学建模中的应用;③实现基于神经网络的动力学补偿与高精度轨迹跟踪控制;④结合RRT与B样条完成平滑路径规划与优化。; 阅读建议:建议读者结合Matlab代码动手实践,先从运动学建模入手,逐步深入动力学分析与神经网络训练,注重理论推导与仿真实验的结合,以充分理解机械臂控制系统的设计流程与优化策略。
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