lambda表达式

LZ遇到的SVO代码为：

initialization.cpp

for_each(new_features.begin(), new_features.end(), [&](Feature* ftr){
    px_vec.push_back(cv::Point2f(ftr->px[0], ftr->px[1]));
    f_vec.push_back(ftr->f);
    delete ftr;
  });

总结：输入参数Feature* ftr为特征指针ftr，使用引用捕获所有外部变量。最后的删除ftr是为什么？？？

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Lambda表达式的使用

Lambda表达式是一种内嵌的匿名函数，是没有名字的临时函数，所以暂时命名为λ。其作用和 inline内联函数相似。

[capture] (parameters)  mutable -> returntype { statement }

capture：捕捉列表由0个或多个“捕捉项”组成，并以逗号“，”分隔。表示以什么方式捕捉上下文变量

paremeters：参数列表。如果没有的话可以（）或者省略

mutable：关键字，可更改的。默认情况下，返回Lambda返回const。

returntype：函数返回类型。

{statement}：函数体。

捕捉列表 [] 解读

捕捉列表 []  可以是由0个或多个“捕捉项”组成，并以逗号“，”分隔

 Lambda表达式通过在最前面的方括号[]来明确指明其内部可以访问的外部变量，这一过程也称过Lambda表达式“捕获”了外部变量。

1).[]不捕获任何变量。注意：没有输入参数时没有可用的变量。

2).[&]捕获外部作用域中所有变量，按引用捕获

3).[=]捕获外部作用域中所有变量，按值捕获。

4).[=,&foo]按值捕获外部作用域中所有变量，并按引用捕获foo变量。

5).[bar]按值捕获bar变量，同时不捕获其他变量。

6).[this]表示值传递方式捕捉当前的this指针，让lambda表达式拥有和当前类成员函数同样的访问权限。如果已经使用了&或者=，就默认添加此选项。捕获this的目的是可以在lamda中使用当前类的成员函数和成员变量。但是不能用形参。

#include <iostream>
#include <string>
#include <stdio.h>
using namespace std;
int main()
{
   int a = 1,b =2, c =3;
   // 1.没有形参
   auto retVal = [=,&a,&b]() 
   {
       printf("inner c[%d]\n",c);
       a = 10;
       b = 20;
       return a+b;
   };
   
   // 2.有形参
   auto sum = [](int a,int b) ->int{return a + b;};

   printf("sum1[%d]\n",retVal()); // 调用函数时后面加（）
   printf("sum2[%d]\n",sum(1,2));
   printf("a[%d] b[%d] c[%d]\n",a,b,c);
   return 0;
}

打印结果：
inner c[3]
sum1[30]
sum2[3]
a[10] b[20] c[3]

[=,&a,&b] 捕捉列表有3项

 class A
 {
 public:
     int i_ = 0;
     
     void func(int x,int y){
         auto x1 = [] { return i_; };                             //error,没有捕获外部变量
         auto x2 = [=] { return i_ + x + y; };               //OK
         auto x3 = [&] { return i_ + x + y; };               //OK
         auto x4 = [this] { return i_; };                        //OK
         auto x5 = [this] { return i_ + x + y; };            //error,没有捕获x,y
         auto x6 = [this, x, y] { return i_ + x + y; };    //OK
         auto x7 = [this] { return i_++; };                   //OK
 };

，引用传递方式捕捉a、b，值传递方式捕捉c。

例子：

 

参考：

https://www.cnblogs.com/DswCnblog/p/5629165.html

https://blog.youkuaiyun.com/fjzpdkf/article/details/50249287?depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant.none-task&utm_source=distribute.pc_relevant.none-task