42、循环证明中的统一插值及相关模态逻辑研究

循环证明与统一插值研究

循环证明中的统一插值及相关模态逻辑研究

1. 循环证明推导统一插值

在证明过程中,首先固定满足要求的 $\Delta$ 以及由引理 3 给出的正常 JS 证明 $P \vdash \Gamma \Rightarrow \Delta$。通过以下两个步骤得到推导 $P_I \vdash I\Gamma \Rightarrow \Delta$:
1. 转换为无根基推导 :将 $P$ 展开,把每个前件替换为引理 3 给出的相应预插值公式,修正顶点之间的“左”规则,并相应调整每个顶点的控制,从而将 $P$ 转换为具有所需根sequent 的无根基“推导”$P^{\omega}_I$。
2. 标记重复叶子 :按照正常证明的注释策略,$P^{\omega}_I$ 中的每个无限路径都包含一个重复的注释sequent,可将其标记为重复叶子,进而得到有限的 JS 推导 $P_I$。

接下来需要证明 $P_I$ 是一个证明。设 $l \in P_I$ 是一个重复叶子,其同伴为 $c_l \in P_I$。将 $[c_l, l] {P_I}$ 追踪到 $T {\Gamma}$ 上,会得到 $T_{\Gamma}$ 的重复叶子的 $\leadsto$-循环 $l_0 \leadsto l_1 \leadsto \cdots \leadsto l_n \leadsto l_0$。根据命题 1,可假设对于每个 $i \leq n$ 有 $l_0 \preceq l_i$ 且 $p_{l_0} = \min{p_{l_i} | i \leq n}$。
- 若 $p_{l_0}$ 为奇数,那么 $l$ 是一

【四旋翼无人机】具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机:建模与控制研究(Matlab代码、Simulink仿真实现)内容概要:本文围绕具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机展开研究,重点探讨其系统建模与控制策略,结合Matlab代码与Simulink仿真实现。文章详细分析了无人机的动力学模型,特别是引入螺旋桨倾斜机构后带来的全驱动特性,使其在姿态与位置控制上具备更强的机动性与自由度。研究涵盖了非线性系统建模、控制器设计(如PID、MPC、非线性控制等)、仿真验证及动态响应分析,旨在提升无人机在复杂环境下的稳定性和控制精度。同时,文中提供的Matlab/Simulink资源便于读者复现实验并进一步优化控制算法。; 适合人群:具备一定控制理论基础和Matlab/Simulink仿真经验的研究生、科研人员及无人机控制系统开发工程师,尤其适合从事飞行器建模与先进控制算法研究的专业人员。; 使用场景及目标:①用于全驱动四旋翼无人机的动力学建模与仿真平台搭建;②研究先进控制算法(如模型预测控制、非线性控制)在无人机系统中的应用;③支持科研论文复现、课程设计或毕业课题开发,推动无人机高机动控制技术的研究进展。; 阅读建议:建议读者结合文档提供的Matlab代码与Simulink模型,逐步实现建模与控制算法,重点关注坐标系定义、力矩分配逻辑及控制闭环的设计细节,同时可通过修改参数和添加扰动来验证系统的鲁棒性与适应性。
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